反演控制相关论文
针对新型空中作业机器人飞行平台存在的强噪声、扰动、参数不确定性以及全驱控制问题，提出了一种基于动态补偿的自抗扰反演控制方法......
针对实际应用过程中，轮式移动机器人在运动学模型下轨迹跟踪误差较大的问题，提出一种基于动力学模型的轨迹跟踪控制方法。该方法以轮......
考虑到机械手作业过程中的时变性和不确定性，针对多关节机械手模型模糊、干扰未知的问题，提出了一种基于区间二型顺序模糊神经网络（IT......
螺旋桨在非均匀伴流场中运转时产生的周期和随机激励沿推进轴系传递并作用于艇体,可引起艉部结构乃至整艇振动和水下声辐射。对于......
高速精密轧辊磨床是现代冶金生产领域中不可或缺的一种重要生产设备,在线测量设备作为数控轧辊磨床的核心部件,是提高生产效率和系......
重绕分切是隔膜材料应用中的一个重要的工艺过程.为提高产品的质量和生产效率,以锂电池隔膜分切机中的放卷张力控制为研究对象,提......
桥式吊车系统是一种被广泛应用于车间、港口、工地等复杂环境的搬运起吊机械系统。传统的桥式吊车以人工操作为主要作业方式,这样......
针对轮式移动机器人存在模型不确定性、非线性以及未建模的动态特性等因素,严重影响系统轨迹跟踪的稳定性和精确性,提出一种基于系......
随着机器人产业技术的迅速发展,越来越多的领域引入机器人代替人类工作,机器人运动学、动力学、轨迹规划与控制方法等成为现在世界......
随着我国人口老龄化问题的加剧和人民生活水平的提高,大量的残疾障碍患者和老年人需要康复医疗设备,下肢康复机器人可以有效缓解我......
汽车悬架系统是汽车的重要减振部件,其中主动悬架系统同被动悬架以及半主动悬架系统相比更加灵活且有效,因此主动悬架系统得到了国......
研究了一类严格反馈不确定非线性系统的模糊自适应实际固定时间量化反馈控制问题.基于李雅普诺夫有限时间稳定理论、自适应模糊控......
针对四翼飞行器飞行中的综合干扰和轨迹跟踪的预定性能问题,在基于飞控系统双闭环结构的基础上设计出新型预设性能反演控制算法,实......
本文基于磁悬浮系统模型的不确定性,运用反演控制的设计方法,设计了一种非线性鲁棒悬浮控制器.首先建立了磁悬浮系统的数学模型;然......
本研究针对不确定柔性机器人,提出了基于反演控制的自适应设计方法,并引入了RBF神经网络技术对建模未知部分进行在线逼近。由Lyapu......
研究了参考转速变化及负载条件下永磁同步电动机(PMSM)的转速跟踪控制问题，采用反演控制和滑模变结构控制算法设计了一种新型的PMSM......
随着太空开发的不断深入，空间机器人的技术要求也越来越高。双臂空间机器人系统相较于单臂空间机器人系统，其承载负荷抵抗变形能力更......
在导弹系统存在输入未建模动态和非匹配不确定性的情况下,提出了一种基于RBF神经网络和反演控制技术的非线性自适应导弹控制系统的......
本文针对误差四元数描述的飞行器运动学模型,应用反演控制方法设计控制律.首先,设计变结构控制滑模面,给出角速度的虚拟控制指令;......
针对机器人系统中存在关节摩擦的问题,提出一种基于终端滑模观测器和摩擦状态观测器的双观测器自适应摩擦补偿反演控制方案:为避免......
针对机械臂在使用中会遇到各种不确定性和外界未知干扰影响较大的问题,根据系统动力学模型和Lya-punov稳定性理论,提出一种干扰观......
近年来,随着科学技术的发展,工业机械手控制取得了显著的进步。多关节机械手不仅在工业领域获得了广泛的应用,而且越来越多渗透到......
自主水下航行器(AUV)广泛应用于海洋救助与打捞、深海资源调查、海洋石油开采、水下工程施工、军事和国防建设等诸多方面，己经产生......
现代工业中，劳动力越来越紧缺，尤其是在繁重、环境恶劣的工业生产中，这种情况尤为突出。一直以来科研工作者们致力于工业自动化技术的......
针对存在参数不确定性和非线性的弹丸协调器电液伺服系统模型,结合反演控制设计方法和自适应控制方法,提出一种参数自适应反演控制......
目前柔性关节机械臂的常用控制方法有积分反演法、奇异摄动法、变结构控制、自适应控制以及人工神经网络[1].针对动力学方程建模困......
针对海上鱼场网衣清洗问题,文中提出了一种水下清洗机器人的反演跟踪控制方法。首先对机器人的运动进行分析,建立了运动学、动力学......
变转速电机-泵直驱电液系统的发展与伺服技术的提升使得泵控系统在保留高能效特性的同时,具有更高的硬件集成度和更快的响应速度;......
针对吸气式高超声速飞行器动力学模型,设计一种基于预设性能的反演鲁棒控制器。在反演控制的设计框架下,基于预设性能函数对跟踪误......
期刊
大多数工业机器人具有优异的位置控制性能,然而位置控制在生产中并不能保证人机协作的安全性,也难以满足与外界环境接触时的柔顺性......
目前,大型火电厂单元机组协调控制系统主要以线性控制方法为主,而锅炉燃烧、汽轮机调节汽门、主给水阀门、汽包水位等受外部扰动或......
随着现代工业的发展,机械臂得到了越来越广泛的应用,对机械臂运行过程的精度要求也越来越高。在实际运行中,机械臂系统的模型中往......
学位
无人机的设计概念最早源于1914年英国一项“AT计划”的军事绝密计划,作为一种“机上无人,系统有人”的无人飞行器代替人类去执行复......
欠驱动机械系统是指系统自由度大于独立控制输入维数的非线性系统。欠驱动机械系统由于其质量轻、低能耗、成本低、结构简单等优点......
研究了参考转速变化及负载条件下永磁同步电动机(PMSM)的转速跟踪控制问题，采用反演控制和滑模变结构控制算法设计了一种新型的......
针对极值搜索系统在稳定状态存在可行域约束情况下的预设性能控制问题,首先利用罚函数构造新型目标函数并设计极值参考轨迹;然后,......
提出了一种基于反演设计和RBF神经网络自适应的非完整移动机器人轨迹跟踪方法.首先,设计一个虚拟的速度控制律使得输出跟踪误差尽......
为了使假手能够完成对不同刚性物体的柔顺抓取,提出了一种带有刚度模糊观测的反演控制策略,以满足假手在自由空间内的速度比例控制......
混沌是非线性动力学系统的一种运动形式，它广泛地存在于自然界。近年来，混沌系统的控制与同步得到了飞速发展，并与其它许多科学领域相......
针对一类目标函数受预设性能函数限定的严格反馈极值搜索系统的控制问题,将极值搜索控制、预设性能控制、反演控制相结合,提出一种......
为了解决自治水下机器人(AUV)的水平面轨迹跟踪控制问题,提出一种基于解耦模型的多控制器联合控制方法.建立AUV水平面三自由度运动......
针对一类多输入极值搜索系统的预设性能控制问题,首先,利用目标函数设计出状态量极值参考轨迹;然后,利用性能函数和误差转换函数构......
为提高高超声速飞行器的安全性和可靠性,针对飞行器的执行机构失效故障问题,进行了自适应滑模容错控制方法的研究.首先,基于弹性高......
