【摘 要】
：
针对光电平台系统中存在摩擦等非线性干扰严重影响系统低速性能的问题,提出一种预设误差性能的鲁棒反演控制方法。通过设置跟踪误差性能函数,将跟踪误差的收敛速度、最大超调
论文部分内容阅读
针对光电平台系统中存在摩擦等非线性干扰严重影响系统低速性能的问题,提出一种预设误差性能的鲁棒反演控制方法。通过设置跟踪误差性能函数,将跟踪误差的收敛速度、最大超调量和稳态值限定在预先设定的收敛范围。采用鲁棒项来抑制系统的摩擦以及未建模动态等非线性干扰,最后利用Lyapunov稳定性理论与反演法设计系统的控制器进行仿真,确保整个闭环系统中的所有信号是有界的,闭环系统是稳定的仿真结果。达到既能保证位置跟踪预期精度,又能使系统的动态性能满足预先设计要求。
其他文献
目的：观察新型自动痔疮套扎术（RPH）治疗各期内痔的临床效果。方法：回顾性分析经RPH治疗的58例I至Ⅲ期内痔患者的临床资料。结果：手术时间平均15min，58例全部治愈，随访1～6个月，无明显不
引入工程教育的思路,转换实践教学的视角,结合网络安全执法专业的特点,开展多层次实践教学方式的探索研究,提出实践课程体系和创新性实践实训教学方法改革的具体建议,为培养
在车载惯性导航定位精度优化问题的研究中,由于导航系统不断累积的航向误差和里程误差,难以长时间独立工作。而装载惯性导航系统的车辆行驶于道路中,因此可将地理信息系统(GIS)电子地图中高精度的道路数据作为一种新的外部观测信息,通过高效的匹配算法确定出车辆最可能的行驶路段及行驶位置,对惯性系统进行补偿校正,从而提高整个定位系统的精度及可靠性。为此提出一种适用于惯导系统的地图匹配算法,可以充分利用车辆的历
目的探究Monitored Rehab Systems下肢智能运动训练系统对脑卒中偏瘫患者平衡功能及步行功能的作用及对患者远期预后的影响。方法选取105例脑卒中偏瘫患者为研究对象,采用简
【摘要】目的：观察腹针配合隔药灸治疗强直性脊柱炎的临床疗效。方法：将60例患者随机分为治疗组和对照组各30例，治疗组30例采用腹针配合隔药灸治疗；对照组采用常规电针疗法，2个疗程后进行疗效评定。结果：两组痊愈率、疗程比较有显著性意义(P<0，05)。结论：腹针配合隔药灸治疗强直性脊柱炎疗效好，能明显提高止痛疗效。
慢性性功能不全对患者的生活质量影响甚大，是临床常见危重病，笔者2008年12月－2010年1月用参附注射液质疗慢性性功能不全120例取得较好疗效，现报道如下。
目的探讨冠心病经皮冠状动脉介入治疗(percutaneous coronary intervention,PCI)患者的感知控制力对其心脏不良事件的影响。方法随机抽取冠心病PCI术患者167例,采用一般资料
对地对空通信网络路由能耗进行优化设计，可节省通信网络路由能耗。但由于地对空通信网络容易受到周伟环境影响，使得采用传统的方法时，通信网络传输出现延迟，导致路由能耗较大的问
该文采用文献资料法、问卷调查法和逻辑分析法,对郑州商学院篮球选项课教学模式的现状进行了分析。在篮球选项课中,学生被分成几个“小团队”。每个团队进行目标设置、集中学
脑囊虫病是由猪绦虫（囊尾蚴）寄生脑组织形成包囊所致，40—70％的患者可有中枢神经系统受累。本病主要流行于东北、华北、西北和山东一带，也是我国地方症状性癫痫常见的病因之一。