空间机械臂相关论文
空间机械臂具有柔性大、振动频率低等特点，受激后振动的持续时间长、自然衰减慢。针对空间机械臂运行完成后留存的残余振动，采用固定......
提出了一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法.该方法采用D-H参数法建立空间机械臂系统的非线性模型，通过设计在轨标定测例，利用......
面向未来航天器在轨组装与维修等需求，针对空间大型航天器，设计了一套多航天器多臂协同操作系统.在此基础上，开展了基于轴不变量机械......
随着航天技术的发展,空间机械臂在载荷抓取投放、在轨装配、在轨维护等方面的应用越来越广泛,对机械臂的绝对定位精度要求也越来越......
为了解决由于视觉传感器视角单一、光线条件复杂导致的空间机械臂作业中相似目标识别较差的问题,提出一种基于CNN-GRU的视触融合目......
机器人空间组装是建造超大型航天器的重要方式.当前针对空间组装的研究大多集中于小型结构,没有考虑万有引力梯度和姿-轨-柔耦合效......
针对冗余空间机械臂的路径规划问题,研究了在构型空间内进行试探性搜索障碍规避的规划方法.在工作空间中对凸多面体障碍物进行碰撞......
针对空间在轨服务任务需求设计了一种9自由度的模块化超冗余空间机械臂.该机械臂由9个相同的机械臂关节构成,其关节数量可根据任务......
在绳驱空间机械臂的非结构化环境灵巧作业中,驱动绳索拉伸和臂段形变给机械臂的精确控制带来了困难.为此,本文提出一种改进运动学......
近年来国家对航天工作的日益重视,航天技术的发展呈现良好的势头,相应的在轨服务需求也和航天器数量一样日益增长。在轨服务技术的......
利用空间机械臂进行在轨组装、维护、燃料加注等已成为必然趋势,而插、拔孔操作是实现上述任务的基础.讨论了空间机械臂在轨插、拔......
针对环境信息不确定和碰撞模型未知情况下的空间机械臂柔顺控制问题,提出了一种基于改进型神经网络的阻抗控制方法.以空间机械臂阻......
空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再......
随着空间探索的不断深入,人类从认识空间环境逐渐转向开发和利用空间资源,空间机械臂因其运动范围广、操作能力强等特点被广泛应用......
针对气动软体空间机械臂的压力控制需求,提出了基于脉宽调制(PWM)的软体臂压力控制技术.设计了气动软体空间机械臂的气动系统结构,......
空间轨道存在的失效飞行器,已经严重威胁到了在轨装备的安全运行,利用空间机械臂完成轨道清障具有重要意义。但失效飞行器没有特定......
空间机器人能够代替人类宇航员在空间环境中进行空间探索、科学实验等活动,大幅度降低了宇航员在太空活动中风险和成本。现阶段在......
讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题.?为此,结合系统动量守恒关系,空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内......
考虑到空间机械臂在执行在轨维修、在轨组装、在轨加注等复杂危险的空间任务时，其精准、灵巧的操控技术的重要性，从不同类型空间机械......
针对空间机械臂地面试验模型的设计与控制问题,提出空间机械臂的相似试验模型设计.首先,建立两连杆机械臂的动力学模型,得到动力学......
本文利用多刚体系统动力学方法对载体姿态受控、位置不受控制的空间机械臂系统运动学、动力学进行了分析。利用拉格朗日方法并结合......
空间机械臂在运动过程中,关节中的电机、谐波减速器和传感器等柔性结构产生的弹性变形和机械振动随着关节转速的变化,会不同程度地......
讨论了载体位置不受控制的带滑移铰空间机械臂本体与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系导出了系统动力学方程及末......
针对机械臂在笛卡尔空间的轨迹规划,文章提出一种初始构型的最优化方法。首先,采用牛顿-欧拉法建立七自由度空间机械臂的逆动力学......
针对空间机械臂平台中挠性机械臂与平台的耦合情况,采用伪速率反馈控制方法对机械臂平台的姿态控制系统进行设计和分析,使机械臂平......
随着航天技术的发展,人类探测空间的活动越来越频繁.但恶劣的太空环境给人类在太空的活动带来了巨大的威胁.随着机器人技术的发展,......
本文在热辐射对空间机械臂输出的力学特性的研究基础上，考虑了机械臂表面热防护层的隔热作用。首先，研究了机械臂表面热防护层的......
漂浮基空间机器人在执行空间任务时，其机械臂轨迹跟踪控制过程中，如果产生高频抖振，将影响机器人的使用寿命。针对空间机械臂在载......
针对空间机械臂相机的任务需求,文章提出了一种空间机械臂相机的最优拍照方案的探究方法.首先基于D-H模型建立了机械臂的运动方程,......
随着航天事业的发展,航天探索任务变得更加复杂化与多样化。在航天领域中,带有空间机械臂的航天器系统在执行空间任务时,往往要求......
随着空间探索的不断深入,人们对空间机械臂精度的要求也越来越高,铰间间隙引起的空间机构动力学非线性特性逐渐成为关注焦点。众所......
随着航天事业的迅速发展,空间机器人将在太空探索领域发挥着越来越重要的作用,对空间机器人的研究也日渐受到学者们的重视。由于空......
随着科学的不断发展和人类的需要，机器人技术已经向遥远的太空发展。由于太空环境非常复杂而危险，人类很难完成预期的任务，例如太空微......
空间机械臂在空间站的建立、维护以及其他许多太空任务中扮演着相当重要的角色,而其控制问题也一直是国内外的一个研究热点。由于......
空间机械臂作为最具潜力的航天器在轨设备，一直是航天领域中的热点问题之一，由于其工作在浮动基座上且易受干扰，决定了其模型复杂，控制......
随着航天科技的迅速发展,空间机械臂需要满足轻量化、高精度及高性能等要求。但空间机械臂的轻量化、大工作半径、高负载能力等特......
随着我国航天事业的稳步推进,空间机械臂在我国的航天任务中得到了越来越广泛的应用。要对空间机械臂进行动力学控制与运动规划,首......
随着空间技术的快速发展,人类对航天机构的精度要求越来越苛刻,作为引起空间机构动力学特性非线性的主要因素之一的铰间间隙,逐步......
空间机械臂是在轨维护与建设的重要工具,在代替宇航员进行舱外作业、舱体转移和对接等方面发挥着关键性的作用。综合考虑空间机械......
月球作为地球唯一的卫星,因其丰富的资源储备一直吸引人类去开发、探索。我国将开展对月球表面土壤样本采集返回的工作,为实现月球......
空间机械臂为七自由度冗余机械臂,在轨操作任务和对象多样,空间运动轨迹复杂,性能受重力影响明显;地面模拟零重力环境、支持空间机......
近年来空间探索事业不断发展,我国也积极的加入到空间探索的队伍中,在不久的将来将自主构建空间站。面向日趋繁重复杂的在轨操作任......
