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空间机械臂在运动过程中,关节中的电机、谐波减速器和传感器等柔性结构产生的弹性变形和机械振动随着关节转速的变化,会不同程度地影响机械臂关节的振动特性,通过改变机械臂的关节转速,基于FFT变换深入分析了转速对机械臂关节振动特性的影响.
基于FFT的含谐波减速器机械臂关节振动响应分析
【摘 要】
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空间机械臂在运动过程中,关节中的电机、谐波减速器和传感器等柔性结构产生的弹性变形和机械振动随着关节转速的变化,会不同程度地影响机械臂关节的振动特性,通过改变机械臂的关节转速,基于FFT变换深入分析了转速对机械臂关节振动特性的影响.
【机 构】
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北京工商大学材料与机械工程学院,北京,100048 清华大学摩擦学国家重点实验室,北京,10008
【出 处】
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北京力学会第二十二届学术年会
【发表日期】
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2016年8期
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