扰动观测器相关论文
碳达峰、碳中和目标下,交流微电网（后文简称微电网）因其控制灵活、新能源发电渗透率高等优点成为目前研究的重点。微电网通常通过一......
光电跟踪系统受环境变化、负载变化、地面震动、摩擦等复杂多样的扰动影响,导致其成像稳定精度和跟踪精度的降低。随着时间发展,光......
协作机器人在人机协作过程中有发生碰撞的可能，如果碰撞发生会对机器人或操作人员造成较大的伤害。为了提高机器人在协作过程中的安......
转子角度的准确估计是实现永磁同步风力发电机无速度传感器高性能矢量控制的重要前提。在基于扰动观测器的永磁同步风力发电机无速......
针对齿轮传动的闸机电机控制系统因齿隙非线性引起的振荡问题，采用基于扰动观测器的振荡抑制策略，达到主动抑制系统振荡的目的。首先......
针对比例积分（proportional integral,简称PI）控制器不能满足永磁同步电机（permanent magnet synchronous motor,简称PMSM）调速系统的......
基于双横臂悬架的1/4汽车模型,以降低簧载质量振动为目的,提出了具有扰动观测器的滑模控制方法。由1/4汽车模型中簧载质量的受力平......
为了解决电网模拟器逆变侧输出电流畸变、低次谐波增加等死区问题,在分析死区效应和DOB控制原理后本文提出了一种对逆变侧在线死区......
针对遭受未知外部环境扰动的三自由度全驱动船舶轨迹跟踪控制问题,设计一种带扰动观测器的自适应动态面滑模控制方法。该方法构造......
倒立摆系统是一个非线性、强耦合、多变量、高阶和不稳定系统,主要用于进行控制理论的教学和实验,相较于其他实验平台,操作更简单,......
随着科学技术的飞速发展,人们对于数控机床以及制造技术的发展更加关注,同时对于产品的加工精度也有了更高的要求。传统的加工方式......
针对传统PI控制的Buck变换器暂态性能差的缺点，本文提出一种基于状态反馈精确线性化的微分平坦控制方法。首先，根据状态空间平均法，建......
快速刀具伺服（Fast tool servo,以下简称FTS）加工技术凭借其加工高效性、高精度、成本低的优势,被广泛应用于光学自由曲面的加工。麦......
我国疆土辽阔,人口稠密,环境、资源等因素在一定程度上阻碍了社会发展,因此大力发展高速列车（High-Speed Trains,HST）符合我国国情。......
随着科技的发展,机器人在各个领域得到了广泛的应用。作为机器人的一个重要分支,轮式移动机器人近年来受到了广泛的关注。然而,由......
论文以超低轨卫星为研究对象,相较于传统卫星,其所处的轨道高度属于热层与外层大气的空间,在轨运行时受到的气动干扰力矩相对传统......
随着稀土永磁材料开发力度的增加与电机制造工艺的提高,永磁同步电机凭借其物理结构简单、使用可靠性好,高功率密度和高动态性能的......
多容水箱系统具有多变量、强耦合、高非线性和复杂度高的特性,是非线性控制理论应用的重要领域之一。这些特性都会影响控制系统的......
本论文将自适应反步控制与滑模变结构控制相结合,增强了异步电机控制系统的鲁棒性。针对负载未知与电机参数摄动的情况,设计了滑模......
针对输电线路树障清理作业任务对空中机器人平台稳定性、平动性和抗扰性的高要求,为克服传统平面配置多旋翼无人机姿态配合式位置......
随着温室效应和能源危机的加剧,电动汽车因其零排放和低能耗受到世界各国和汽车厂商的青睐。电机作为电动汽车的核心动力部件,其运......
近年来,旋翼无人机由于其独特的优势和广泛的应用场景而受到普遍的关注。传统多旋翼无人机的旋翼推力方向始终垂直于机体水平面而......
智能交通系统作为人工智能发展的重要组成部分,是智能控制领域的研究热点。无人驾驶车辆的链式编队控制是其中一个重点研究方向,而......
能源互联网和智慧能源是未来能源网络发展的重要方向和必然趋势,已经上升为国家能源战略,并成为当前研究热点之一。微电网作为能源......
本文以车用永磁同步电机（Permanent magnet synchronous motor,PMSM）为研究对象,以提高其控制鲁棒性为研究目标,提出了基于广义预测......
永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM）具有体积小、功率因数高、起动力矩大等特点,特别是由于近几年国家对稀土资......
近年来,随着多智能体控制技术在无人驾驶飞机（UAV）,机器人控制,航天器控制,传感器网络等领域的广泛应用,多智能体系统领域正在蓬勃发......
当今社会劳动力成本越来越高,而现阶段机器人无法完全代替人力进行生产,在一些精细化操作中人工生产模式仍占主导地位,为了降低劳......
近些年来,小型旋翼无人机因具有垂直起飞,自由降落,侧飞,倒飞等一系列优点,可以在狭小地势,危险复杂环境中完成各种任务。因此,无......
电网频率是电力系统运行中关键的参考指标之一,而负载与电力设备参数的实时变化是影响频率的稳定变化的最主要因素之一。随着先进......
众所周知,扰动如外部环境扰动、噪声扰动、机械系统与电力系统内部的摩擦等普遍存在于各类实际系统中,而这些实际系统都是本质非线......
因为具有大的发展潜力和广阔的应用前景,多智能体系统受到越来越多的关注,并成为当前控制领域的一个研究热点。由于其分布式网络结......
近年来,经济发展带动国内城镇化建设越来越深入,道路建设也随之不断发展,由此带来的道路清扫和维护工作量也不断加重。我国的环保......
随着科技的飞速发展,轮式移动机器人在工业、商业、农业、国防安全以及航空航天等领域的作用越来越大。本文研究轮式移动机器人轨......
在含有光伏和储能的直流微电网系统中，由于光伏发电输出功率具有随机性和波动性特点，多个光伏发电模块的接入会对微电网产生较大的冲......
四旋翼飞行器具有可稳定低空悬停、飞行灵活、体积小、重量轻等优点，在国防和国民经济中有着极大的应用潜力。作为四旋翼飞行器的基......
可重复使用运载器是未来低成本快速往返太空的主要手段，其中的垂直起降可重复使用火箭具有基于传统火箭构型的改进幅度小、着陆场需......
随着航空航天等行业的快速发展，各种金属材料复杂曲面零件的需求日益增长，对慢刀伺服车削机床在动态响应和低速稳定性方面提出了更高......
针对水面无人艇在执行轨迹跟踪任务时可能遭受的复杂不确定扰动问题,设计一种带有扰动观测器的鲁棒控制方法.依托于系统模型,首先......
建立了无人直升机姿态/垂向通道的状态依赖伪线性模型,保留了状态耦合项,通过在线求解状态依赖Riccati方程(SDRE)得到名义模型的最......
针对飞机舵机电动负载模拟器存在工作性能差的问题,提出了基于永磁同步电机的复合控制策略。该方法在负载模拟器数学模型中引入力......
本文分析了扰动观测器的结构、原理及其鲁棒性。通过分析扰动观测器中的混合灵敏度问题以及扰动观测器的阶次与系统性能的关系提......
本文采用Lagrange方法，从能量的角度对球杆实验系统进行了建模，得到非线性对象模型，又采用Lagrange线性化方法对对象进行线性化，这样......
