论文部分内容阅读
针对水面无人艇在执行轨迹跟踪任务时可能遭受的复杂不确定扰动问题,设计一种带有扰动观测器的鲁棒控制方法.依托于系统模型,首先将外界扰动与系统不确定部分统一划分为不确定的综合扰动,并进一步设计一种有限时间扰动观测器来在线估计综合扰动.在此基础上,通过反步控制策略构造虚拟控制律和鲁棒控制器,利用Lyapunov稳定性定理证明了在闭环系统中的所有信号均具有半全局一致有界,并且轨迹跟踪误差能够在有限时间内到达平衡点的领域内.最终,通过仿真实验验证了所设计方法的有效性.