四元数法相关论文
光的反射和光的折射是几何光学应用中最基本的方法。在现代精密光学元件加工过程中，其不同的表述方法可以为光线追迹、棱镜误差分析......
防弯器安装在柔性立管与浮体的连接处,以防止柔性立管的过度弯曲和疲劳损伤累积。然而,面对着恶劣的海洋环境,防弯器的疲劳损伤问......
为了得到柔性管缆的弯曲应力和疲劳损伤累积应力计算所需的位移数据,通过实时监测获得的柔性管缆的加速度数据,应用四元数法和4阶R......
针对陀螺仪存在低频噪声和漂移误差导致姿态测量精度下降的问题,提出采用经验小波变换(empirical wavelet transform,EWT)算法融合......
导引头的区域搜索功能通常基于小视场以实现较大区域的目标搜索.由于滚仰式导引头两轴的运动耦合,采用传统区域搜索算法存在扫描路......
飞行器姿态解算是飞行器姿态动力学的基础和核心.本文首先论述了姿态解算的数学本质.针对飞行器垂直发射时姿态运动学方程退化和欧......
为了实现对四旋翼直升机的稳定控制，建立了四旋翼直升机控制系统。对该系统所采用的传感器数据采集与处理、姿态解算、串级PID ......
该文探讨了一种对舰载导弹上的捷联惯导系统(SDINS)进行导航精度检测，并在需要时对陀螺参数进行重新标定的方法。基本思路是：在导弹......
喷涂机器人离线编程系统需要实现喷涂机器人的运动再现，必须根据给定点对机器人姿态进行插补。通常采用的欧拉角姿态插补方法，插......
捷联惯导系统是近年来惯性技术的一个发展方向。在捷联惯导系统中，用数学平台代替了常规的物理平台。由于捷联惯导系统具有的一系列......
在执行飞行任务过程中,无人机的姿态信息最受关注,故无人机姿态测量系统的研究成为热点。MEMS器件由于其体积小、功耗低等特点,被......
摘 要：四轴航拍飞行器能够在空中长时间稳定飞行，且携带载荷类型多样，在日常生活中具有广泛的用途。利用STM32F4处理器并且综合四元数......
期刊
伴随着高科技的迅猛发展，定向技术已经普及、渗透到各个方面，特别是在航天、航空、航海等领域发挥的作用更是举足轻重。传统的导航定......
前言捷联式惯性制导系统就是不采用平台,直接把陀螺和加速度表安装在弹体上来敏感导弹的运动,用数字计算机来进行坐标转换,求出导......
一、前言在飞行器研制领城,实物仿真(HWIL)技术起着重要的作用。从飞行器初步设计阶段到最终性能评价试验阶段,HWIL仿真项目主要......
本文对柔性喷管全轴向摆动中存在的铰链力及其扭矩进行了分析,通过冷试试验作了测量与计算,并在计算机上进行了各种情况下摆动的模......
本文推导了四元数微分方程的递推解和初始条件的确定,并巧妙地应用四元数法于弹道式导弹捷联制导系统。
In this paper, the recu......
讨论了头盔瞄准具电磁敏感系统的工作原理,研究了确定头盔瞄准系统瞄准线的两种方法,结合工程实践建立了四元数法确定瞄准线的数学......
四元数法是研究空间几何问题的一种简便方法,本文以空空导弹的六自由度数学模型为基础,讨论了四元数法在建立其运动学方程中的应用......
对捷联惯性制导系统弹载计算机四元数计算的舍入误差进行了概率估计。首先建立定点计算机上四元数计算舍入误差的概率模型，然后利用......
叙述了空空导弹捷联惯导系统对姿态算法的要求,比较了几种常用姿态算法的优缺点,研究等效旋转矢量法在空空导弹惯导系统姿态算法中......
在惯性导航系统中,为提高陀螺仪的姿态测量精度,抑制低频噪声的影响,提出采用小波变换法融合陀螺仪、加速度计数据解算姿态角.首先......
喷涂机器人离线编程系统需要实现喷涂机器人的运动再现，必须根据给定点对机器人姿态进行插补。通常采用的欧拉角姿态插补方法，插......
本文介绍了两种在实际应用中克服欧拉方程奇异性效果较好的方法四元数法和双欧法。四元数法理论上比较完美，但对于算法的依赖程度较......
基于单位四元数法表示机构的姿态，推导出6/6-SPS型Stewart并联机构动平台处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式，并通过计算......
基于四元数法表示机构的姿态参数,推导出Stewart机构动平台在给定位置时机构在三维空间中的奇异表达式,并利用计算机得出其姿态奇......
本文提出了采用单目CCD摄像机进行空间交会对接最后逼近阶段中相对位姿测量的四元数法,并讨论了摄像机成像模型以及各种误差量......
机构学的理论体系创新和健全对于完善机构学理论研究深度、提高机构学工程应用水平和促进机械学科创新、发展及其工程应用都具有十......
学位
动基座光电跟踪测量设备是一种集光、机、电于一体的复杂系统，被广泛地应用在公安、消防以及环境监控等领域。动基座光电跟踪测量系......
为了在现代空战环境和空战方式下取得空中优势，第四代战斗机设计提出了超音速巡航、隐身、超机动性等设计目标，综合了多学科先进技术......
捷联式惯性导航技术是近年来惯性技术的一个发展方向。由于捷联系统一系列的优点，捷联系统取代平台系统，已成为新世纪惯性技术发展的......
该文对全球定位系统(GPS)与捷联惯性导航系统(SINS)进行了系统研究.首先在地理坐标系中建立了捷联惯性导航系统位置、速度、姿态方......
四轴飞行器不仅独具空中悬停、垂直起降、起降空间小等飞行特点,还具有控制灵活、重量轻等众多优点,现已广泛运用于多种场合.论文......
在捷联惯性导航系统中 ,陀螺仪的输出是迭代时间内载体的角增量的量化值 ;由其解算出的载体姿态存在不可交换性误差 ,该误差的大小......
为了实现低成本小型制导武器的小型化和低成本化,设计了微型捷联惯导计算机系统;充分利用ARM器件和MEMS器件的微型化特点,以ARM嵌......
三坐标测量仪在管类产品的加工验证中高频使用。在管形坐标的测量中,由于测量坐标系与设计测量系很难保持一致,通常需要将测量坐标......
针对惯性导航系统成本较高精度低无法广泛使用，设计了一种新型的自主式微惯性导航系统，采用DSP作为导航解算和控制的核心处理器。导......
介绍了通过loft建模方法创建飞机模型、如何由max文件转换成3ds文件、X文件以及X文件加载的全过程.着重介绍了在转换、加载过程中......
本文以F16飞机为例,详细介绍了飞机飞行仿真平台的设计方法,该方法可推广应用于其他飞机,可用于研究和仿真验证飞机飞行控制系统的......
传统无伞末敏弹六自由度仿真多基于欧拉角方法求解运动微分方程,上述方法可以直观地得到无伞末敏弹的位置和姿态角,但在倾角±90°......
本文根据便携式移动机器人的特点，采用四元数法解算机器人导航系统的姿态，避免了在机器人运动角度较大时出现奇异点的问题。文中应用......
四元数法应用于坐标变换中有计算量小、简洁方便的特点,在解决球面机构位置分析领域中有广泛的应用。本文将四元数法应用于一般4R......
在太阳能转换设备中应用太阳跟踪装置可以有效地提高太阳能的利用率。文章运用四元数法对球面三自由度并联机构太阳跟踪装置进行数......
基于四元数变换矩阵对六自由度运动平台的位置进行解算,以及建立六自由度运动平台的反解公式数学模型,探究四元数法和平移向量法结......
针对远程操控机械手手势姿态解算这一问题,考虑到目前传统的姿态解算算法运算量大、调试过程复杂,通过对比分析欧拉角法、方向余弦......
