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针对并联机器人系统本身的结构特点,在任务空间提出了一种非线性自适应控制方案.与已有的自适应控制方案相比,由于充分考虑了惯性矩阵中参数的特点,在设计中不再采取模型的不确定参数线性化的变换,控制律及自适应律的设计也因被估参数的减少变得较为简单.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性并给出了系统稳定性条件.该方法能够保证系统的终端位置及速度的全局渐近稳定.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.