零力矩点相关论文
四足轮腿机器人是四足类机器人的一个重要前沿研究领域,它能够完成传统四足机器人的大部分动作,并且能够在这些动作的基础上叠加轮......
现代工业的迅猛发展带动物流行业的进步,平衡重式叉车作为物流行业的重要搬运机械,其市场需求也在不断扩大。平衡重式叉车底盘布置......
针对护理机器人对病人进行抱举转移时运动安全稳定性的问题,本文分析了护理机器人运行过程中重力对稳定性的影响,采用零力矩点ZMP......
关于腿足式的结构,在动物身上非常常见,由于这种结构运动灵活,且地形环境适应性强,腿足式动物几乎已经遍布于大陆上的各个地方。现......
针对人体穿戴下肢外骨骼在松软路面上行走时难以维持平衡的问题,提出一种基于质心校正的松软路面步态规划方法.首先建立下肢外骨骼......
双足机器人研究领域属于典型的多学科交叉领域。类人的结构设计使其可以更灵活的完成其它类型机器人难以完成的复杂动作，因此在各领......
机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由......
双足步行机器人是真正字面意义上或狭义的“机器人”，其研究和发展代表了机器人学的尖端水平。其中最重要的概念是零力矩点(Zero-Mo......
双足机器人是一门与仿生学、多刚体动力学、多传感器融合技术以及控制工程等多学科相结合的交叉学科,是机器人研究领域中的一个重......
我国丰富多彩的民间表演艺术是传统文化的重要组成部分,与人民群众生活密切相关。然而,民间表演艺术在现代社会中受到越来越大的冲......
针对四足机器人在坡面上的行走稳定性问题,提出了基于带反馈项的中枢模式发生器(CPG)的步态控制策略。根据零力矩点(ZMP)判据分析......
双足机器人比轮式机器人有更好的移动性和灵活性,特别是在不平整地面、狭窄过道、楼梯和障碍物环境下,双足机器人成为研究热点。本......
摘 要：為提高双足机器人的步行性能，提出基于五质心倒立摆模型的节能步态规划算法。算法包括步态参数优化算法和步态合成算法。步态......
针对四足机器人面向广域地形克服山地、砂石等障碍过程中会发生受力扰动造成失稳的问题,设计了一种基于零力矩点(Zero Moment Poin......
仿人机器人的步态规划是机器人研究领域的一个热点，本文以RoboCup3D机器人足球比赛为平台，分析和研究了仿人足球机器人的定位技术，步......
仿人机器人在线规划方法对于其走向实际应用具有重要作用。通过对仿人机器人运动规划方法的调研以及实时性需求分析,提出了一种基......
仿人机器人是一个复杂的多刚体双足行走系统,并具有多输入多输出、强耦合、非线性等特点。这不仅对其运动控制系统的性能提出了很......
为了提高双足机器人步行运动的稳定性,将双腿支撑阶段的机器人简化为一个虚拟的线性倒立摆模型。该模型以机器人运动的ZMP(zero mo......
仿人机器人是机器人研究领域最高研究成果的代表。它是一门高度交叉的学科,它广泛涉及机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程......
优秀的环境适应性使得仿人机器人能代替人类在各种高危、复杂的环境中作业，提高作业效率，降低事故发生率。因此，对于这种独特行走模式......
载人两足步行机器人是一种为残疾人设计，用来替代轮椅和假肢的新型步行机器人。近些年来，随着两足步行机器人研究的迅速发展，载人两足......
随着专业和家用服务机器人的逐渐普及,仿人移动服务机器人技术得到迅猛发展。尽管服务机器人给人类带来了极大的便利,但由于其工作......
针对机器人步行过程中产生的偏摆力矩影响步行稳定性的问题,提出一种全新的基于腿部关节控制的偏摆力矩控制方法.分析了偏摆力矩产......
因基于摇臂式月球车释放机构在月球车释放时对着陆器的倾翻力矩较大,易使着陆器倾翻而导致整个探测任务失败,所以对月球车着陆释放......
双足机器人动态行走时 ,零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号 ,结合动力学算法实时计算零力矩......
仿人机器人在线规划方法对于其走向实际应用具有重要作用.通过对仿人机器人运动规划方法的调研以及实时性需求分析,提出了一种基于......
ZMP控制理论已广泛应用于双足步行机器人的步态规划中,行走过程中的实际ZMP轨迹,是通过安装在脚部的两个多维脚力传感器获取的力/......
通过分析 ZMP 性质,提出了矢状面内膝关节和髋关节轨迹规划的约束条件,规划了仿人型跑步机器人单脚支撑期的稳定性条件。仿真结果......
双足机器人在进行变步长步行模式行走的过程中,步长的突然改变会导致其行走不稳定.为此提出一种双足机器人步长实时变化的步行模式......
研究双足机器人上楼路径优化技术,为了让双足机器人实现稳定的上楼梯的行走,应规划双足机器人的上楼梯的步态。为解决对步态进行合......
介绍了利用重力补偿倒立摆方式（GCIPM）提高步行机器人行走的稳定性。该方法与以往利用线性倒立摆方式（IPM）控制的机器人相似，但是考虑了......
当前主流的仿人机器人都采用ZMP（zero moment point）理论作为稳定行走的判据。实时ZMP点落在支撑足与地面接触形成的多边形支撑区域......
针对现有仿人机器人零力矩点(ZMP)测量系统的力/力矩传感器不直接触地导致不能充分反映脚底各部位受力的问题,设计了一种基于地面......
基于零力矩点（ZMP）的预测控制是目前双足机器人步行控制中最先进的方法,但是预测控制需要比较精确的预测模型,在环境扰动导致模型失......
为了防止车辆发生侧翻,引入零力矩点的位置作为车辆侧翻的指标。根据某一时刻车辆的状态,预测下一段时间内零力矩点的y坐标,来计算......
为进行车辆侧翻预警,建立了车辆3自由度模型,并仿真得到车辆的响应;引进了零力矩点(ZMP)作为车辆侧翻指标,根据3自由度模型得到的......
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩......
为了保证机器人能够在人类的生活环境中安全地工作,应该选择最稳定的运动轨迹.提出了一种能够评价不同的运动步态之间稳定性好坏的......
针舛仿人机器人机械连杆控制结构的动力学、运动学等特点，建立了25自由度仿人机器人家谱树彤结构，提供了连杆数据列表，分析了步态规划......
拟人机器人在外力干扰下的步态规划是机器人行走研究中的重要课题。论文首先讨论了虚拟零力矩点与支撑多边形的位置关系．然后提出了......
针对双足机器人步行问题,提出了一种基于分离设计/集成优化的步态规划方法。基于双足机器人的步行特征,实施多时空和多关节的任务......
针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题,以自主研发的全方位移动仿人护理机器人为研究对象,从静态和动态两个......
根据多关节双足步行机器椅的结构特点，采用D．H法建立系统运动学模型。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程零力矩点（Zeromoment......
针对仿人机器人下楼梯时的稳定行走问题，提出基于虚拟零力矩点的自适应模糊控制方法。按一定约束条件规划各个关节的运动轨迹，利用模......
