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通过分析 ZMP 性质,提出了矢状面内膝关节和髋关节轨迹规划的约束条件,规划了仿人型跑步机器人单脚支撑期的稳定性条件。仿真结果表明所规划的机器人关节角度变化平稳并符合稳定性条件。
仿人跑步机器人的稳定性条件和运动轨迹约束
【摘 要】
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通过分析 ZMP 性质,提出了矢状面内膝关节和髋关节轨迹规划的约束条件,规划了仿人型跑步机器人单脚支撑期的稳定性条件。仿真结果表明所规划的机器人关节角度变化平稳并符合
【机 构】
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西安电子科技大学机电工程学院,西安电子科技大学机电工程学院陕西西安710071,陕西西安710071
【出 处】
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机械
【发表日期】
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2006年S1期
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