【摘 要】
：
针对护理机器人对病人进行抱举转移时运动安全稳定性的问题,本文分析了护理机器人运行过程中重力对稳定性的影响,采用零力矩点ZMP动态稳定判据,尽可能地得到符合实际情况的结果;在满足ZMP约束的情况下进行机器人轨迹规划,使机器人在两工作点之间或沿规定轨迹运动的安全性能最优.仿真结果表明,该规划能够显著提高机器人的工作安全性,对实际机器人的轨迹规划具有一定的理论指导意义.
【机 构】
：
安徽恒利增材制造科技有限公司,安徽芜湖,241200;安徽恒利增材制造科技有限公司,安徽芜湖,241200;北京建筑大学,北京市建筑安全监测工程技术研究中心, 北京,100044;北京电子工程总体研究
论文部分内容阅读
针对护理机器人对病人进行抱举转移时运动安全稳定性的问题,本文分析了护理机器人运行过程中重力对稳定性的影响,采用零力矩点ZMP动态稳定判据,尽可能地得到符合实际情况的结果;在满足ZMP约束的情况下进行机器人轨迹规划,使机器人在两工作点之间或沿规定轨迹运动的安全性能最优.仿真结果表明,该规划能够显著提高机器人的工作安全性,对实际机器人的轨迹规划具有一定的理论指导意义.
其他文献
针对航空类职业院校数控技术专业学生在任职单位面对的确切的问题,文章整合当前机械制造技术课程教学实施中面临的问题和困境,以先进的OBE教育理念为基础,在全面梳理航空职业技术院校学生就业需求特点的基础上,通过思维导图重构了课程教学内容,并进行适当的增加和删除,改进实践课与理论课的教学理念,探析课上线下融合的教学模式与多标准检验体系,实现了高质量和高效率的教学,为进一步专业培训和就业需求奠定了坚实的基础.
目的 研究nAl/CuO的组分配比和贮存时间对Al/CuO纳米铝热剂性能的影响规律.方法 采用常用的机械混合方法,制备当量比(Φ)分别为1.0、1.4、1.8的nAl/CuO纳米铝热剂,参考GJB 736.8—90《火工品试验方法71℃试验法》,在温度为71℃和相对湿度为40％的环境条件下,开展nAl/CuO纳米铝热剂加速老化试验.采用XRD、SEM、燃烧速度测试、点火温度测试和密闭爆发器实验等表征和实验手段,对老化前后不同当量比的nAl/CuO药剂进行分析.结果 老化后,复合体系形貌发生明显变化,但是组
[目的]明确福建省政和县云烟87上新发生的一种细菌性病害的病原菌,为进一步探讨其发病规律并制定有效的防控措施提供理论依据.[方法]采用平板划线分离法对采自福建省政和县的罹病云烟87烟叶进行病原菌分离纯化,对分离获得的细菌菌株通过柯赫氏法则验证其致病性,并采用生物学特征、生理生化反应及特异性引物检测、16S rDNA序列分析等明确其分类地位.[结果]从病叶上分离纯化获得15株细菌,经柯赫氏法则证明15株细菌菌株均为该病害的致病菌,且致病力无明显差异.分离菌株在NA培养基上培养1～2 d后,菌落为白色隆起,边
近年来,随着石油与天然气资源的大力开发,油气集输管道的腐蚀问题引起了人们的广泛关注,其中微生物腐蚀是导致管线服役失效的一大重要因素.建立快速有效的微生物检测方法及微生物腐蚀监测技术,可对腐蚀状态做出预判,为管道安全运作提供保障.针对这个问题,文中概述了微生物腐蚀机制,详细总结了各类微生物检测方法.从电化学角度出发,系统归纳了常用的微生物腐蚀的监测技术,并分析了不同技术的优缺点.在此基础上,提出了对于微生物腐蚀监测目前面临的挑战及未来研究方向.
[目的]为降低椰枣愈伤组织褐化率和提高体胚发生率,研究培养基中不同糖处理对愈伤组织和体胚发生的影响,为优化培养基配方提供依据.[方法]以椰枣组织培养物为研究对象,进行3种糖处理(蔗糖、蔗糖+果糖、蔗糖+葡萄糖)的组织培养试验,统计椰枣愈伤组织褐化率及体胚发生率,测定不同糖处理下愈伤组织、体胚和不定芽的淀粉、蔗糖、果糖、葡萄糖含量,综合分析不同糖处理对椰枣组织培养物影响的差异.[结果]在蔗糖培养基中增加果糖,体胚和不定芽的蔗糖含量和葡萄糖含量下降,愈伤组织和体胚的果糖含量及愈伤组织的淀粉含量上升,愈伤组织褐
[目的]筛选具有拮抗甘蔗黑穗病菌(Sporisorium scitamineum)及促进植物生长特性的细菌,为甘蔗黑穗病的生物防治提供菌株资源和参考依据.[方法]采集出现黑穗病甘蔗株的根际土壤,采用平板对峙培养法分离纯化获得拮抗菌株,通过16S rRNA序列分析明确拮抗菌株的分类地位并分析其促生长特性;采用桶栽试验,研究筛选获得的优良拮抗菌株对甘蔗黑穗病的防治效果.[结果]分离纯化获得68株细菌菌株,其中7株(G1、G10、G12、G14、G20、G21和G23)对甘蔗黑穗病菌具有抑制效果.7株菌株具有产
由于多路阀内部流量大、压力高,且流道结构复杂、节流温升大,会造成阀芯发生变形而引起卡滞现象,为此,对多路阀进行了流固热耦合数值模拟仿真研究.首先,利用AMESim和UG软件对负载敏感多路阀进行了建模;然后,利用ICEM对流体域及固体域进行了网格划分;最后,采用ANSYS Workbench平台,在不同工况下对多路阀进行了流固热耦合数值模拟仿真,分析了不同工况下多路阀流场内流体速度、压力分布、节流温升、气穴气蚀以及阀芯变形的情况.研究结果表明:阀芯与油液接触的区域温度受影响较大,而远离油液的区域阀芯温度变化
伴随人工智能、大数据等新兴技术的发展,新一代人机交互更加强调人机共融,关注新一代人机共融技术发展,对中国机器人产业未来发展具有重要意义.本文基于人机共融的研究内涵,从机器人与人共融、与环境共融、与机器人共融三个方面对机器人人机共融研究与应用现状进行总结归纳,并从感知、安全、结构、交互四个方面探究机器人人机共融技术发展动态,提出人机共融技术发展中存在的问题、挑战与未来发展趋势.
双螺杆泵、挤压类负载并行对驱机械装备一般采用“异步电机+同步齿轮”驱动,同时螺杆间间距很小,由于系统共振极易造成螺杆碰撞,甚至损坏.针对这一问题,提出了一种并联直驱连体永磁电机直接驱动双螺杆泵的方法,并对其刚度与模态进行了研究.首先,提出了电机的运行机理和设计方法,并对连体电机双螺杆泵系统进行了研究;然后,对其进行了刚度解析计算,得出了总形变量;同时对螺杆和采用连体永磁电机驱动的双螺杆泵系统进行了模态分析,计算了固有频率及相应的临界转速,分析了螺杆的刚度与临界转速能否满足双螺杆泵系统使用要求;最后,制作了
作为一项高科技技术,工业机器人技术对经济社会的发展和影响越来越重要,推动着社会生产的变革,改变着人们生活的方式.本文对工业机器人技术的起源及组成进行论述,综述其国内外技术发展现状,分析其将来发展趋势,并对当前工业机器人技术发展做出相应总结.