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根据多关节双足步行机器椅的结构特点，采用D．H法建立系统运动学模型。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程零力矩点（Zeromomentpoint，ZMP）评价考虑，提出基于优化方法的多关节双足步行机器椅行走步态的离散化模型和方法，实现过程优化向有限变量优化的转变。基于过程稳定性评价的优化计算，结合动态步行仿真，完成双足步行机器椅的开环多连杆执行机构行走步态的合理规划。解决多关节双足步行机器椅行走步态过程稳定性评价与其开环多连杆执行机构的多变量泛函问题。提出的离散化模型对求解开环连杆机构的时空多变量泛函