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为提高海底管道铺设焊接机器人控制系统的灵活性和自治性，减少主控单元与机器人本体间的控制线缆数量并提高抗干扰性能，构建了以伺服驱动器为从站的CAN总线分布式运动控制网络。采用基于Windows的软过程数据映像技术建立了各伺服驱动轴及I/O模块的数据映射关系；依据CANopen设备模型原理，通过自动化设备规范通信技术访问伺服驱动器对象词典，进行了通信参数的配置及传输变量的PDO映射，编制了主从站通信程序，实现了各运动轴的分布式控制。测试结果表明，系统数据传输可靠、实时性强。