蚁群算法在六轴焊接机器人中的仿真研究

来源 :2012年中国机器人焊接学术与技术交流会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:xiaosongs
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
  利用六自由度机械手为运动模型,以其在工业点焊中的应用为研究对象,以提高产品生产效率为研究目的,提出采用蚁群算法对各焊点进行路径寻优。通过robotstudio离线编程软件建立环境模型,对该算法进行仿真分析,验证了其优越性,为后期在实际工程中的应用打下基础。
其他文献
  随着交流调速系统的越来越优越,交流电机已逐步取代直流电机成为传动系统驱动的主流。本文依据恒压频比变频调速的基本原理和方法。用SIMULINK搭建了一个转速闭环的交流电
  核电是中国能源发展的主要方向之一(。)远程控制自动水下焊接技术是核电站安全稳定运行的重要保障,针对乏燃料储存池等较大维修区域。开发了双层气室式局部干法自动水下焊
  介绍了旁路耦合电弧GMAW,分析证明了其有利于高效焊接过程。针对其焊接过程中的耦合电弧动态特性,采用等效电流路径的方法建立了耦合电弧的动态数学解析模型。在此基础上
会议
  基于三维视觉传感技术建立正面熔池特征参数与反映熔透状态的熔池背面参数的关系,针对焊接过程建模的高度复杂性,以及传统的BP神经网络算法收敛速度慢、易陷入局部最优,提出
  可拓控制是应用可拓学的信息转换方法来解决实际控制系统中的矛盾问题的一种新型的智能控制方法。首先简要介绍可拓控制的基本概念、研究对象、可拓集合和可拓控制算法,重
  针对搅拌摩擦焊工艺特点,采用基于支持向量机预测模型和规则的知识表示方法,实现了一个由搅拌摩擦焊前进速度和旋转速度为模型输入参数,搅拌摩擦焊接头力学性能作为规则输入
  针对脉冲熔化极气体保护焊(GMAW-P)焊接电弧负载非线性、强时变致使焊接过程不稳定,焊缝成形差等问题,建立了GMAWP送丝速度、焊接电流与电弧长度动态变化的数学模型,设计
会议
  考虑紧凑型喷涂机器人尺度综合,提出利用机器人全域性能指标和全局条件数波动指标为优化目标建立紧凑型喷涂机器人多目标优化模型.基于快速含有精英策略的非支配排序遗传
  为了解决膨胀波纹管现场焊接作业的效率低的瓶颈,给出了膨胀波纹管现场水平预制的焊接分流方案。通过分析膨胀波纹管的“8”字形复杂截面对水平全位置焊接的成形和质量的
  使用传统的应变片只能测量各个单点的应变,对于局部区域内的复杂应变场无法准确测量。提出一种基于激光散斑视觉匹配的应变场测量算法。首先用激光照射被测区域,在激光照射