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单弧双丝管道焊接机器人硬件方面采用以PMAC为主控单元，以PC机为上位机的设计方法。软件方面有两部分组成，一部分为由Visual Basic.NET开发的上位机软件，主要实现焊接参数的编辑、修改、保存等功能；另一部分为运动控制软件，将管道半圆周平均分为12段，各段的参数可通过上位机编辑修改，每段内部采用3次样条插补算法，控制算法直接由运动控制卡PMAC内部实现.