避障规划相关论文
柔索驱动并联机器人凭借其工作空间大、载重比大、运动精度高等优点在各方面得到了广泛应用,由于柔索在工作空间中的分布很容易受......
随着海洋应用种类和规模的蓬勃发展,基于多自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）的网络系统已经成为一个重要的研究课......
随着我国科学技术的稳步发展以及“中国制造2025”计划的深入推进,工业生产正朝着智能化的方向飞速前进,工业机械臂作为实现智能化......
近年来,随着国家智能化发展战略的快速推进,越来越多的智能化设备走进各个行业当中,给人们的生产生活带来了极大的便利。割草机器......
铝锭在生产过程中会出现浮渣,从铝液表面清理浮渣是重要工作。传统清渣工作是由人工完成,不仅存在高温铝液爆炸、溅射等安全隐患,......
机载飞行视景系统可以辅助飞行员进行等效目视飞行,提高飞行安全性,在航空领域中应用广泛。避障路径规划在寻迹导航中非常重要,在......
针对传统RRT算法在复杂环境下的移动机械臂避障规划中效率较低,不能满足当前工作需求问题,提出了一种改进RRT避障路径算法.通过引......
随着科学技术稳步发展以及“工业4.0”与“中国制造2025”的大时代驱使下,工业生产正逐步迈向智能化,例如“智能仓储”、“智能生......
学位
随着无人驾驶技术的不断发展,基于完整地图信息的路径规划技术已经发展得较为成熟,但还不能完全满足实际的需求。在现实环境中,我......
随着制造业产业结构的调整,工业机器人在诸多领域得到了广泛的应用,工业生产趋于自动化、智能化。现代智能制造新理念对工业机器人......
有效且低成本的避障功能是衡量仓储物流AGV安全性、经济性的重要指标。针对仓储物流AGV的低成本避障问题,本文提出了一种仓储物流A......
随着全球制造工艺和技术的不断进步和发展,机械臂逐渐成为了现代工业化生产中必不可缺少的元素之一,也是企业不断提高竞争力、向智......
具有运动灵巧等特性的超冗余机器人适宜在限制性环境开展作业,近年来受到广泛的关注.然而,由于大量自由度的存在,也使其逆运动学变......
足球机器人作为二十世纪新兴的竞技项目,引起了全世界的广泛关注。微型机器人世界杯足球比赛(Mirosot)系统涉及到机器人学、模式识......
冗余自由度机械臂具有动作灵活、避障能力强、动力性能好等优点，但是其结构特点也决定了对它的分析和控制比一般机械臂更加困难。其......
随着海洋研究和开发的不断深入加上国防的需要,承担管道检测、港口防御以及目标打击等任务无人水下航行器(UUV)的研究成为当前的热......
随着技术的革新,机器人的应用领域不断拓展,人们对于带有环境感知、自主规划路径的自主式移动机器人需求不断增加,自主式移动机器......
桥式吊车作为重型工程机械在港口、物流、制造等行业有着广泛的应用,传统的人工控制方法效率低、安全性差。随着各行各业自动化程......
随着对海洋价值开发的深入,水下机器人逐渐取代人工成为海洋探索领域的重要角色。然而海洋中存在的障碍物对水下机器人安全作业造......
针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂的运动规划上缺乏导向性,收敛速度慢等问题,文中在传统RRT的基础上,提出了 一种扩展点选......
为了解决高维或复杂环境下A*算法路径规划寻路效率低、计算量大的问题,提出了位置代价A*算法,并将其应用于机械臂避障路径规划.首......
随着社会物质需求的增加,人们对生产力的要求也大幅提高。目前机械臂已成为了生产加工过程中的重要辅助工具,因此对机械臂控制策略......
该文提出了泵车布料机构的机器人化的设想,并对泵车布料机构机器人化所涉及的若干问题,应用现代设计方法中的智能优化技术、有限元......
随着科学技术的发展，航天、航空以及核电等领域逐渐成为彰显大国科技实力的重要领域。定期的监测和维护是确保航天器、大飞机以及核......
智能化、机器人化是工程机械的一个重要发展方向,也是提升企业产品竞争力的一个重要手段.目前已经出现了许多机器人化的工程机械产......
本文针对海底集矿车的作业特点,分析了海底集矿车的行走技术要求以及海底环境对集矿车行走的影响。运用模糊决策理论对预定路径上......
冗余度机器人是20世纪80年代末出现、在90年代得到发展的一种先进机器人系统,是一个十分活跃的研究领域,在制造业、航天、深海及其......
冗余度机器人以其特有的自运动性能引发了许多理论上和工程上的难题，这些成为机械工程和自动控制领域的研究焦点。为了充分发挥冗余......
狭窄通道是工业机械臂常见的作业工况,实现机械臂在狭窄通道中快速、安全、平稳作业对工业机械臂应用有着重要意义。针对目前机械......
本文提出了采用立体视觉进行障碍物距离检测,通过视觉反馈,及时调节机器人末端运动轨迹以实现避障规划的方案;并根据冗余度TT-VGT......
人工势场法是足球机器人避障规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中的一般视觉模型下取得了很好的效果,但它不能够满足复杂......
【目的】针对林木联合采育机在林区复杂环境中的避障作业要求,提出一种新型机械臂避障路径规划方法,为林业机械装备发展提供理论依......
针对移动机器人工作环境中障的特点和机器人导航与避障规划等任务的需要，应用模糊识别理论，研究人障碍的图像中提取和处理边缘信息的......
提出了虚拟力场法（VFF）与遗传算法（GA）相结合来实现未知环境下多目标点的移动机器人避障规划。此方法采用遗传算法规划出目标点的最优......
针对起重吊装多机器人系统实际作业情况。进行了该机器人系统协作避障规划研究。首先，基于栅格法提出了优化姿态转角一一动态栅格法......
近年来,无人机不仅在侦查、作战、防卫上体现出较大的优越性,也在农业和娱乐等消费级领域展示出的巨大的潜力,继续研究无人机的关......
随着传感器、计算机以及人工智能等技术的快速发展,移动机器人技术也得到了迅猛发展和广泛应用,它也成为学术界和产业界的研究热点......
基于人机合作的农业机器人车辆的出现,大大降低了劳动强度,提高了生产效率。视觉作为农业智能车辆和远端监测人员获取环境信息最直......
水面无人集群作为未来海洋战场重要的作战手段一直受到广泛关注。然而复杂的战场环境、诸多的干扰因素、广泛的分布范围使得对水面......
为使智能汽车在复杂环境中自主规划出一条合理路线以实现安全避障,提出一种融合贝塞尔曲线的改进遗传算法路径规划方法。以路径的......
在智能移动机器人的研究中,自主移动性是一个非常关键的问题,在移动过程中能否准确、快速地对周围环境做出反应,实时避开前进过程......
针对大型高空作业车在包含障碍的变幅平面中的作业问题,提出了一种时间最优避障路径规划方法。首先对实际多自由度的臂架系统进行......
重点研究了在结构化的环境中低速自动驾驶车辆的实时路径规划问题.为了保证规划路径曲率一阶导的连续性,采用三次B样条曲线对参考......
应用空间解析法建立机器人关节点坐标的数学模型,直接计算出机器人与障碍物的位置关系.提出一种新颖的附加速度方法,当连杆离障碍......
提出一种智能平面搜索算法，用于解决四轴机械臂规避障碍物的路径规划问题。该算法将人工智能理论与平面几何学相结合，通过栅格化四轴......
针对三维环境中机械手在障碍物附近目标不可达问题和局部最小值问题,提出一种基于改进人工势场法的机械手避障方法.该方法以机械手......
针对自由漂浮空间机器人（Free Floating Space Robot，FFSR）的避障规划与控制问题，提出一种FFSR的避障规划．跟踪一体化控制方法。首先，基......
