快速搜索随机树相关论文
随着“十四五”规划的提出和《交通强国建设纲要》等国家战略的不断深入,航运转型升级也进入深水期。近年来,我国航运业务量总体呈......
为提高果园机器人在果园中作业的自主性、安全性和效率，需要进行有效合理的运动规划。针对传统RRT*（Rapidly exploring random tree ......
随着机器人技术的不断进步,越来越多的航天任务中出现了机器人的身影。不管是国际空间站上承担维护任务的机械臂,还是嫦娥任务中在......
鉴于快速搜索随机树（RRT）方法进行机械臂运动规划时，存在节点利用率低、拓展导向性差、路径粗糙等问题，提出一种基于约束采样的RRT算法......
随着我国经济水平和综合国力的提升,电力线路架设越来越广,电力设备使用越来越多,电力行业的巡检维护工作面临着越来越多的困难。......
为了解决快速搜索随机树(Rapid-exploration Random Tree,RRT)算法在机器人路径规划中效率低、复杂度高、趋向性差等问题,提出了一......
翼伞以其质量轻、体积小及操作可控的优势成为精确空投的研究热点,通过一定的导航、制导与控制可使其精确着陆。但与普通飞行器不......
随着工业机器人技术的发展,机器人已被广泛的应用于工业生产制造环节中,对于需要灵活部署、机器人操作不方便的生产场景,人机协作......
针对七自由度的机械臂运动规划问题,提出了一种基于改进快速扩展随机树算法的新算法,Gm-RRT算法.新算法是在机械臂的关节空间内进......
随着“工业4.0”观念的提出,移动机器人的路径规划技术在工业生产中得到突飞猛进的发展。而自动导引车(Automated Guided Vehicle,......
本文针对被吊设备位姿给定的移动式起重机路径规划(PPMCGLEP)问题进行研究.首先,描述了PPMCGLEC问题,根据起重机的运动特点构建起......
微型薄片散列元件的拾取问题一直困扰着微型机构的装配能力,如何提高微型元件拾取效率和拾取精度一直是机器人智能控制的研究方向......
针对快速搜索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)路径规划算法存在的随机性大、搜索效率低等问题,结合强化学习可根据先验......
由于采用随机采样方式进行路径规划时RRT算法无需对任务空间内的障碍物进行数学建模,因而该算法在路径规划领域得到了广泛应用,但......
因为复杂产品的内部空间紧凑,为其规划可行的装配路径困难,所以提出一种基于快速搜索随机树的改进方法,以提高狭窄空间内复杂产品......
在智能飞行人机共驾系统中,协作机械臂代替了飞机副驾驶员,辅助飞行员完成各项飞行任务。为了防止机械臂与驾驶舱环境或机组人员发......
近些年来,随着人工智能技术的快速发展以及整个社会对于服务机器人使用需求的日益增加,对于室内服务机器人的自主导航功能提出了新......
现今，人工智能已经成为科学研究领域的一个热门领域，智能机器人开始慢慢进入人们的生活中。机器人也由原来笨拙的形态，简单的功能变得......
路径规划是移动机器人自主导航系统的关键任务之一,灵活有效的路径规划算法有助于机器人适应各种复杂环境,到达指定地点完成任务。......
在存在大量无规则障碍物且障碍物分布不均匀的复杂环境下,现有规划算法不能很好地解决智能车辆的运动规划问题.为此,本文提出了一......
提出了一种基于有效邻域的改进RRT算法,结合无人飞行器正常飞行的误差约束构建理想状态下节点有效邻域,能够缩减单次迭代过程的搜......
【目的】针对林木联合采育机在林区复杂环境中的避障作业要求,提出一种新型机械臂避障路径规划方法,为林业机械装备发展提供理论依......
快速扩展随机树方法（R RT）是解决具有非完整性约束的轮式机器人路径规划问题的一种有效途径。R RT能够在规划过程中引入机器人动力学......
为有效解决产品装配拆卸路径规划中的运动约束问题，提出了一种基于约束通道的随机探索树RRT路径规划算法。该算法在双向RRT算法的基......
针对多关节机械手路径优化问题,提出一种改进快速搜索随机树（Rapidly-exploring random trees,RRT）优化算法。利用标准RRT算法规划初......
针对当组态空间内存在大量的窄道时,快速搜索随机树算法(RRT)难以取得连通路径的问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法。该算法利......
针对快速探索随机树（RRT）算法进行路径规划时随机性大且未考虑移动代价的问题，提出了任意时间快速探索随机树算法。生成一组快速探索......
针对快速搜索随机树(RRT)算法随机性大、效率低的问题,提出了一种改进的双向RRT算法。该算法采用预生长机制,快速通过前期无障碍区......
在未知环境下,移动机器人没有全局信息,一次只能规划出探测范围内的局部路径.针对这一特点,提出了一种全新的基于滚动窗口的快速搜......
空间自主在轨服务技术是空间在轨服务技术体系中的一个重要分支和方向,利用具备较高自主能力的航天器或空间机器人完成庞大或繁杂......
为减少虚拟环境中虚拟对象交互过程的人机操作,使其更具自动化、智能化,提出了一种基于交互特征偶的虚拟对象路径规划方法.首先,采......
斜尖柔性针相对组织有足够的柔性,能够穿刺出弧线轨迹,且能到达传统钢针不能到达的敏感区域.在二维有障碍环境中,通过作图找到能够......
针对空间机器人抓捕空间非合作目标的在轨服务任务,同时考虑机器人运动学约束和动力学约束,提出一种分层式的自由漂浮双臂空间机器......
针对四旋翼无人机在低空复杂环境自主巡航所需的航迹规划问题,提出了一种基于快速搜索随机树(RRT-connect)的改进型算法。根据四旋......
快速搜索随机树(Rapidly-exploring random Tree Star,RRT*)算法在移动机器人实际应用中规划路径在转向部分存在较多的冗余转折点,......
在面向装配过程的虚拟仿真中,装配路径规划是重要的组成部分。装配路径规划的核心任务是为待装配的零部件计算出一条从装配起点到......
针对航天器在轨服务背景,研究了服务航天器在复杂约束条件下实现飞越式接近非合作目标的运动规划方法。根据飞越式接近过程对航天......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
为提高虚拟人手臂在复杂多障碍物空间进行维修时的运动路径规划效率,提出一种基于启发式Bi-RRT的路径规划算法。在运用Bi-RRT算法......
将机械臂用于复杂的工作环境实现多机协作甚至人机协作已经成为了一种趋势,这就要求机械臂能够在复杂多变的环境下执行目标任务的......
水下航行器是执行水下任务的重要媒介。水下航行器路径规划是水下航行器研究中的重要组成部分。本文主要对复杂环境下的水下航行器......
RRT*(快速搜索随机树)算法在以往研究中存在收敛速度慢、结果不稳定的缺点。针对此问题,文章在现有RRT*基础之上提出一种新型改进......
针对复杂环境下的机器人路径规划问题,提出了一种全新的基于栅格法的机器人路径规划快速搜索随机树算法.以机器人出发点为随机树的......
随着目前全球交通事故多发率以及汽车保有量的不断增加,交通安全以及拥堵问题日益严峻,使得构建智能交通系统的任务更加急迫。而无......
虚拟原型技术中的装配拆卸维修性设计对于提高舰船设计、建造和维修的效率,改进产品的和质量具有非常重要的意义,而装配拆卸维修性......
针对柔性针软组织穿刺路径规划问题，提出了一种基于环境特征和随机方法的规划算法。该方法采用单轮车模型，运用快速搜索随机树算法得......
