移动机械手相关论文
随着我国经济的不断发展和智能化水平的不断提高,我国机器人市场也在快速成长,移动机械手也得到了广泛应用,移动机械手相比于普通......
移动机械手具有良好的机动性和灵活性,在大型复杂零件的加工中具有广阔的应用前景。为了充分利用机器人的加工能力,提出六自由度移......
基于旋量理论建立了非完整移动机械手系统的动力学模型,通过反步控制技术,应用非线性参数化模糊逻辑系统设计了移动机械手的鲁棒自......
机器人在各式各样的工业生产中得到了广泛的应用,比如汽车制造业、集成电路制造业以及其它很多大批量生产的制造业等;大多数的这类......
随着机器人技术的发展,各种各样的机器人被开发出来以满足各个行业的需求,其中移动机器人成为机器人学发展中的一个重要分支。移动......
基于遥操作技术的移动机械手在空间探索、深海勘探和危险环境作业等领域具有不可替代的作用。互联网的飞速发展和普及以及传输速度......
移动机械手系统是由一个或若干个机械手固定在一个移动平台上构成，机械手用来实现一些动作如抓取、操作等，这种结构使移动机械手拥有......
移动机械手（Mobile Manipulator）系统是由一个或若干个机械手固定在一个移动平台上构成，机械手用来实现一些动作如抓取、操作等，这种结......
基于Web的移动机械手远程控制系统是当今机器人远程控制的热点研究领域,利用互联网遥操作技术能很好地解决原有远程控制的问题,并......
随着机器人技术的发展,各种各样的机器人被开发出来以满足各个行业的需求,其中移动机械手成为机器人学发展中的一个重要分支。由于......
选择合适的悬架系统，可以缓解或削弱不规则路面对机械手在力与位移等方面的影响；移动柔性机械手具有诸多移动刚体机械手无法比拟的优......
随着科学技术的发展,机器人越来越多的接近了人们的生活,同时也引起了更多人的关注,在理论技术上不断的推陈出新。最初,人们把机械......
二十一世纪是柔性制造飞速发展的世纪，作为柔性制造单元(FMC)中一个重要的工具，机器人的柔性必须得到大力提高。当今的FMC中移动机器......
考虑系统存在的参数、外界扰动和未建模动态等不确定性,研究非完整移动机械手的鲁棒自适应控制器设计方法。基于用旋量理论建立的......
为解决一类系统惯性参数不精确知道且受摩擦力和外界干扰力的不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题 ,首先通过消去约束反力 ,将所......
讨论了受摩擦力、外界干扰及参数不确定的非完整机械手控制问题。为了提高移动机械手的控制性能。通过分别建立移动基座、机械手、......
讨论了受摩擦力、外界优动及参数不确定的移动机械手控制问题，基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差，提出了鲁棒控制器......
采用 OTG 接口连接摇杆手柄的 Android 手机和无线视频传输方案,来实现对移动机械手的可视化实时控制。本设计以 OMAP4430开发板和......
在由移动平台和冗余机械手组成的移动机械手实体基础上建立了它的运动学模型,在可操作度学说基础上运用避障矩阵和避障可操作椭球......
系统地进行了5自由度轮式悬架移动机械手的动力学研究，在此基础上，考虑到悬架的引入会对移动机械手末端执行器的运动学和动力学特性......
泄漏封堵移动机械臂由移动平台和安装在平台上的机械臂组成，建立移动机械臂的运动学模型是设计泄漏封堵移动机械臂的理论基础。根据......
移动机械手末端任务给定情况下的路径规划在喷绘、焊接等工作中有广泛的应用,但这方面的研究还比较少,尤其是在动态环境中.针对该......
针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策......
针对非完整移动机械手的模型参数不确定性提出了一种基于Lyapunov理论的鲁棒阻尼控制算法。在选定系统Lyapunov函数的基础上,证明......
针对移动机械手的布局问题,提出了理论分析计算与人机交互技术相结合的方法。该方法根据设计目标和要求,在分析各功能块之间的关系......
移动机械手定位误差是影响机械手作业效率关键因素之一。本文分析移动机械手的静态与动态误差影响因素,在此基础上,建立了考虑杆件......
应用旋量理论可以方便地建立固定基开链或闭链机器人系统的动力学模型,但是,能否和怎样把它用在移动机械手等这些非固定基系统的动......
针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,本文提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优......
针对移动机械手布局设计问题,通过理论分析计算,并根据设计目标和要求,首先建立了约束条件及相关的组合原则,然后根据具体的算例总......
针对五自由度机械手，基于Lagrange方程建立了五自由度机械手的动力学模型，通过UG建立实体仿真模型，利用UG与ADAMS良好的接口直接导入A......
针对遥操作的移动机械手,以机械手运动学模型为基础,建立了机械手的工作空间模型,利用Labview与Solidworks建立的虚拟仿真系统的虚......
对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析，得出基于雅克比矩阵的统一运动学微......
以用于危险化学反应器泄漏检测与修补的五自由度移动机械手HEBUT-Ⅱ为研究对象，对基于多源信息融合的移动机械手末端执行器的精确定......
讨论一类不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题.在系统惯性参数不精确知道的情况下,提出一种鲁棒控制器.为提高跟踪性能,进一步设......
讨论移动机械手非完整运动最优规划问题。利用遗传算法对移动机械手进行了两点和多点运动规划，采用了浮点数编码及适应度最优保存策......
针对大多数机器人最优轨迹规划控制算法成本较高的问题,提出了一种两阶段分析-进化算法,分析算法基于间接开环最优控制问题,进化算......
对轮式悬架移动机械手进行动力学研究。综合考虑移动载体的线弹性-阻尼悬架和不平路面等工况,结合轮式悬架移动机械手的约束方程,......
冷凝器是热发电厂,核能发电厂,和其他工业电厂的重要装置。通常,在工业冷凝器系统由水平或垂直方向起热交换作用的小冷凝器(管板结......
本论文是在国家863计划项目“危险化学反应器泄漏检测与修补移动机械手系统”(2003AA421040)的支持下,以HEBUT-Ⅱ移动机械手为研究......
现有的超前支护方式在实际应用中仍然有很多的不足,例如单体液压支柱配合金属铰接顶梁这种支护方式劳动强度大,工作阻力小。针对这......
将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度。建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型。在广义......
我国在移动机械手方面所作的工作相对较少 ,本文针对移动机械手 ,重点从运动规划、协调控制和多移动机械手三个方面综述了近年来的......
移动机械手(Mobile Manipulator)系统是由一个或若干个机械手固定在移动平台上构成,具有工作空间大、运动冗余度高等优点,在实现危......
系统研究了5自由度轮式悬架移动机械手动力学问题.综合了拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程,并采用笛卡尔坐标系,建立了该机械手系统的......
提出了差动驱动式移动机械手的运动规划算法。首先推导出差动驱动式移动机械手的运动学模型,其次给出了基于广义雅可比矩阵的差动......
通过研究采摘机器人移动机械手的避障策略及对多传感信息融合算法,针对移动机械手在作业中,容易和非采摘目标发生碰撞现象,设计了......
