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对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析，得出基于雅克比矩阵的统一运动学微分方程，最后对移动机械手及移动平台的可操作性进行了分析，得出了当机械手处于某种构形的时候，移动平台的运动对机械手的操作性无贡献．
移动机械手运动学模型及其操作度
【摘 要】
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对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析，得出基于雅克比矩阵的统一运动学微分方程，最后对移动机械手及移动平台的可操作
【机 构】
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天津理工大学机械工程学院
【出 处】
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天津理工大学学报
【发表日期】
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2006年6期
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