移动机械手系统是由一个机械手固定在一个全方位移动机器人平台上构成的。机械手用来实现一些动作如抓取、操作等,通过平台的移动来扩大机械手的工作空间。本文对移动机械手进行了比较深入的研究,主要包括移动机械手的运动学统一模型的建立、移动机械手的轨迹规划以及移动机械手的智能控制。本文首先对移动机械手进行了运动学分析,利用几何的方法建立了基于雅可比矩阵的统一运动学微分方程,并计算了移动机械手的最大操作度,得出了移动机械手的最优构形。在已知最优构形的基础上,利用遗传算法对移动机械手进行了轨迹规划,包括两点规划和多点规划。通过仿真试验,验证了其有效性。对移动机械手的控制分为对机械手的模糊控制和对平台的模糊神经网络控制。在对机械手的控制中,隶属函数采用高斯基函数。对移动平台的控制中,隶属函数采用B样条基函数,经仿真试验,误差被控制在较小的范围之内,能够满足移动机械手的轨迹跟踪要求。