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针对五自由度机械手，基于Lagrange方程建立了五自由度机械手的动力学模型，通过UG建立实体仿真模型，利用UG与ADAMS良好的接口直接导入ADAMS建立了虚拟样机，并且进行了动力学仿真，得出了各关节转角和关节力矩的关系曲线，分析了末端机械手速度对各关节力矩、角速度和角加速度的影响，这对提高机械手的设计性能、减少研发时间提供了帮助，并为机械手的控制分析打下了基础．