论文部分内容阅读
针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,本文提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策略,对移动机械手的路径进行离线规划,在避障的前提下保证了移动机械手性能指标最优.在VC++下通过OpenGL进行了仿真,取得了令人满意的结果.
一种移动机械手分级协调路径规划方法
【摘 要】
：
针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,本文提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策略,对移动机械手的路径进行离线规划,在
【机 构】
：
中科院自动化所
【出 处】
：
制造业自动化
【发表日期】
：
2005年5期
其他文献
【正】 一最近,随着结构诗学的流行,开始重新研究俄罗斯形式主义运动。日本也翻译了几篇有关俄罗斯形式主义的论文,还发表了这类的论文。这些论文都持肯定形式主义的态度。有
【正】 一语文教学的规律是什么?这是广大语文教师共同关注而又长期未得解决的问题。为了提高语文教学质量,一些语文刊物从总结经验入手,又在重新讨论这个问题。不少语文教学
入冬前要抢抓秋膘 秋草茂盛，已打籽成熟，含精和油脂多，牛吃了顶粮抗饿，上膘快。只要放牧得法，放宽牧草面积，延长放牧时间，下霜前早出晚归，下霜后晚出晚归，再结合抢放秋茬，既能抓好秋膘，
分析了模具特许连网格化制造系统的特点以及对其物料供应系统的功能要求,运用holonlc控制系统的原理对物流系统建模,参考PROSA模型的思想方法,提出了基于holon的物流系统基本
企业业务过程建模和仿真的目的是帮助进行企业重组和连续改善,帮助企业进行信息化、知识化和企业间的集成等.本文采用基于扩展事件驱动过程链(eEPC)的企业业务过程模型,进行
【正】 例证的重要性一九三一年十一月二十日,鲁迅怀着满腔的爱国热情和革命义愤,挥笔写了著名的战斗檄文《“友邦惊诧”论》。这篇文章,主要是针对国民党反动政府“通电”的
韭葱别名洋大葱、葱蒜、洋蒜苗等，属百合科葱属二年生草本植物，原产于欧洲中南部。韭葱具有葱蒜类蔬菜的共同特征，即叶身扁平似韭，假茎洁白如葱，花薹似蒜薹，鳞茎似独头蒜，并有香辣味
移动通信技术和智能掌上设备的飞速发展及其在其他领域的广泛应用，必将对制造模式产生深刻的影响，为数字化制造带来重大的机遇和挑战。本文根据“基于移动通信技术的人机协同车