并联机构相关论文
面向建筑机器人领域的高性能机械臂需求，提出了一种空间2旋转自由度的3-UPS＆U冗余驱动并联机构。基于螺旋理论和修正的G-K公式对机构......
动力学特性是并联机构的一项重要性能。该文以一种用于航天复合材料加工的混联机器人中的2UPU/SP并联机构为研究对象,考虑两个UPU......
随着电驱技术的发展，在中小功率应用领域电动执行系统将逐渐替代液压驱动系统，为满足静默发射需求，在某型号起竖系统中采用双电动缸解......
为同时解决4-R（2-SS）并联机构存在的链间耦合问题，以及随温度变化导致的电机参数漂移、负载变化以及外部干扰等引起的上界未知的模型......
提出了一种新型的四自由度3T1R并联机构—2PPaPaR并联机构，其具有结构简单、构型对称、工作空间大、定位精度高、灵巧度好等特点，可......
为了解决并联机构全局性能指标高计算成本引起的敏感性分析和多目标优化设计困难，提出了一种结合多项式响应面模型、基于方差的敏感......
采用一种基于支链分析法的并联机构构型综合方法，综合出了具有解耦特性的2转动并联机构。首先，对2转动并联机构的结构特点进行分析，得......
对前期提出的三平移并联机构2P4R（Pa）-PR（Pa）R进行了动力学分析及其性能优化。首先，基于该机构的符号式位置正解，直接求得其各杆件（角）速度......
提出一种具有运动分岔特性的并联机构，利用螺旋理论分析了其自由度和运动分岔特性，结果表明当机构处于运动分岔点的时，动平台拥有5个......
提出了一种天线实时追踪低轨卫星的并联机构无奇异轨迹规划方法。通过建立并联机构的运动学模型，分析了并联机构杆件与动平台位姿的......
针对一种2P3RR平面运动并联机构的静力学相关问题进行了深入研究。详细推导了该机构的位置正逆解和被动关节等运动学问题，给出了梁......
为了进一步发展并扩大并联机构的应用领域，以一种结构相对简单且对称、具有大工作空间快速运动特性的6-PSS并联机构为研究对象，对该......
本文提出一种RPR型多冗余驱动两转一移并联机构2RPU+2UPR+RPR。基于螺旋理论建立机构的运动螺旋系与约束螺旋系，分析机构自由度性质......
课题组对一种移动并联多功能农业机器人进行了机构设计与仿真。将具有全方位移动能力的移动平台和三自由度并联机构相结合，在并联机......
3D打印技术是以三维数字化设计为基础,通过层层叠加的方式来构建实体的一项技术,被广泛地应用在家用电器、汽车、航天、医药等领域......
六自由度运动模拟器作为一种重要的运动仿真手段而被飞行、船舶、娱乐等领域广泛应用,本文提出一种以并联机构为基础的六自由度运......
在现有的直升机中,共轴双旋翼构型凭借着其结构紧凑及拉力大的特性,在军用和民用的各个领域被广泛应用。先进的旋翼驱动装置是共轴......
针对Delta并联机构设计中存在的问题，研究Delta并联机构动力学模型、运动学模型等，并探讨一种求解Delta并联机器人尺度综合问题的设......
为解决类人型短小气动肌肉末端固定和无法同轴安装传感器的问题，影响气动机器人的精确建模和精确伺服控制，以及为了更加惟妙惟肖地采......
为保障核电站运行安全,需实时检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。本文针对中空螺栓长径比大、超声检测探头与螺栓......
针对六自由度并联机构在带载运动过程中会导致电液驱动平台运动不稳定，运动精度下降的问题，提出一种基于多参数整定的滑模控制解耦运......
以用于城市停车场的车辆抬升装置为研究对象，提出将车轮与托举机构末端间接触姿态、相对运动抽象为支链末端运动副；将搬运车体、搬运......
针对服装制造业中柔性面料自动化立体缝纫加工难、加工质量稳定性差的问题，提出了一种适用于柔性面料自动化立体缝纫的随形机械手装......
针对用于物流仓储领域的平面四索并联机器人，提出一种基于视觉定位的自标定方法。通过相机和货架上的AprilTag获取末端动平台的位置......
目前多向分层增材制造的执行机构多采用串联结构，大大限制了打印精度和速度。文章设计了一种新型解耦并联执行机构，主要由Delta机构......
以载体设备对稳定工作环境的需求为背景，提出一种多维调姿隔振平台新构型，以实现大幅度位姿扰动的补偿和中高频振动的隔离。机构由3......
助力外骨骼是目前机器人研究领域中具有研究价值与开发潜力的课题,随着机器人技术的发展与突破,在军事行动、重劳动工况、航天航空......
某巨型装置的建设过程中,需要在激光束组的光路中安装大量光学模块。光学模块具有造价昂贵、尺寸大和重量较重等特点,由于洁净厢内......
针对现有智能挤奶设备种类少、体积大、灵活度低、移动不便等缺陷,本文设计出一种新型轨道式挤奶机器人。在串联机械臂的基础上,设......
下肢助力外骨骼机器人可以提供有效负载和支撑，但是目前下肢助力外骨骼机器人的髋关节存在机构单一、自由度少等问题。针对所存在的......
在海洋工程作业中,船舶与海上建筑物间的人员换乘频繁。不同于陆地换乘作业,海上的风、浪、流会严重影响传统换乘方法的安全性。本......
针对于当前货物分拣费时、费力、准确度低等问题,提出了一种UPS/UPR/SP并联机构,考虑将其应用于包装分拣领域以解放双手.首先,采用......
提出了一种在倾倒后具有自我恢复能力的四足并联移动机器人.该四足机器人的腿部结构由一种可重构空间六杆机构构成,该六杆机构由两......
当前,并联机构已广泛应用于机械自动化生产行业,尤其是某些特定的场合,如物品的输送、食物的包装、快递的拾取分拣等。本文以快递......
六维控制器具有六维输出能力,可同时进行空间平动与转动操作,并在医疗、工业生产、娱乐等领域具有良好的应用前景。本课题提出了一......
肌张力的存在使下肢长骨骨折复位成为一项耗费医生体能的工作,医生难以独立完成骨折复位手术。同时利用传统的方式进行骨折复位,复......
当今社会,随着脑卒中患者和运动损伤患者的逐年增多,下肢康复的重要性也与日剧增。下肢中,踝关节是支撑人体重量的最后一道关卡,踝......
工业机器人在汽车装配领域已经成功应用多年,然而,由于3C（Computer,Communication,Consumer Electronics）产品具有体积小、质量轻以......
随着微纳科技的飞速发展,精密平台在科学研究和工业生产领域有着广泛的应用需求.提出一种基于压电驱动的二维并联精密平台,采用了......
针对传统稳定平台难于实现煤矿智能巡检机器人承载巡检仪器受井下崎岖路面产生六自由度的复合干扰问题,设计了一种4-SPU并联机构作......
三平移并联机构在工业制造、医疗、军工等领域有着广泛的应用,随着物流行业的快速发展,急需一种具有刚度高,控制简单,后期维护成本......
为解决解耦机构承载能力弱的问题,提出一种具有大承载能力的环路解耦两转动并联机构型综合方法.基于螺旋理论,提出分支传递力螺旋......
蛇形机器人作为仿生机器人的重要分支,身形柔软轻小,运动灵活多变,具备很强的环境适应能力,在军事侦察、地质勘探、灾难救援等领域......
针对具有下肢运动障碍的偏瘫及脑卒中患者,提出一类基于并联机构的下肢康复机构,此类机构具有三平移的运动自由度,其结构关于单一......
