位姿调整相关论文
点云匹配问题是计算机技术中的一个非常重要的问题，在表面重建、三维物体识别、定位追踪等问题中有着极为重要的作用。针对现有的点......
跳跃运动的动物与机器人领域相结合的仿生跳跃机器人具有跳跃着地点离散性的特点,能够瞬间积蓄爆发力实现远距离和大高度的跳跃。......
某巨型装置的建设过程中,需要在激光束组的光路中安装大量光学模块。光学模块具有造价昂贵、尺寸大和重量较重等特点,由于洁净厢内......
汽车漆面不仅仅作为汽车零部件的保护层,其美观程度往往决定了用户在购买时的第一印象。目前,汽车漆面表面缺陷检测主要以人工检测......
针对导弹舱段自动化对接过程中,存在舱段尺寸小且质量大、对接面特征复杂等问题,提出了一种导弹舱段自动对接技术思路以及工程实现......
为保证晶圆的平稳快速传输,基于末端位姿调整算法搭建了晶圆传输实验平台,并根据晶圆传输过程中的受力情况得到了末端执行器角度与......
在惯性约束核聚变(ICF)实验中,传感器的高精度定位是实现准确打靶的关键因素。研制出了一套用于传感器的高精度定位的并联六自由度......
集成电路(IC)制造设备是电子信息产业的核心,是促进经济发展、推动社会进步和加快文明建设的高新技术之一。机械手是晶圆传输系统......
传统的龙门吊装技术受吊装搭载重量及转运能力的限制,转运搭载时间较长,效率较低。相较于传统吊装搭载方式,本文研究的新型船体分......
在大口径望远镜发展中,为增大望远镜的光学口径,提高其分辨力,拼接镜片的主动光学技术应运而生,拼接镜片支撑机构的稳定性与调整精......
自由飞行空间机器人由基座(航天器)和搭载于基座上的机械臂组成,可以辅助或者代替宇航员进行空间舱内和舱外任务,如卫星的释放、捕......
随着自动化、数字化以及信息化等技术在飞机装配中的应用，飞机装配定位技术已经由传统的手工、刚性定位逐渐向自动化、数字化和柔性......
在过去的十多年中,微纳操作技术得到了飞速的发展,微纳操作系统在MEMS制造、光学调整、光纤作业、激光制导等领域得到了广泛的应用......
随着老龄化社会的提前到来，以及脑血管疾病的发病率在逐年攀升，每年我国脑卒中新增患者多达 250 万，而且大部分的患者在经过最初......
模具抛光是模具加工过程中极其重要的工艺之一,其加工质量是影响模具表面精度的关键因素,提高模具抛光技术是提升模具成型产品质量......
针对飞机翼身对接过程中叉耳式翼身交点接头因变形而可能引起的装配干涉问题,提出一套基于现场装配测量数据的干涉检测方法以及修......
在现代制造业中,装配机器人被广泛应用在生产自动化领域,其中最常见的是用于轴孔装配。本文将移动机器人的行为动力学导航方法移植......
随着制造业水平的日益发展，先进材料加工的方法越来越受到人们的重视，其中，激光冲击强化技术在材料性能提高方面有着显著的效果。目前......
自主对接是实现机器人自重构的关键技术。基于新型自重构模块化机器人M2SBot的结构,设计了独特的正弦加速度槽凸轮式对接锁紧机构,......
针对负载型四足步行平台位姿调整方法研究的不足,对其姿态调整过程及目标姿态角选择进行了研究.首先,在步行平台运动学及足端活动......
本文首先简要介绍一种用于螺纹孔方向偏差检测和位置检测的新颖光纤传感器的机理，重点介绍基于该传感器在ＳＣＡＲＡ机器人螺纹装配应用中螺纹......
针对航天器舱段对接通常采用的手工操作方式效率低、精度差和可靠性难以保证的问题,研发了一种基于多传感器测量的舱段自动对接装......
主要研究移动焊接机器人在自寻迹过程中位姿调整的轨迹规划.在焊前,根据坡口识别特征模型寻找到焊接坡口并得到机器人与焊缝坡口的......
提出了一种3-SPP平面三自由度并联机构。针对该机构先从理论上进行了自由度数计算和运动学分析,然后完成了该机构的结构设计和样机......
针对飞机翼身对接过程中,叉耳式交点接头因装配变形而发生干涉的问题,提出基于关键点距离检测的装配干涉判断方法.根据对接前叉耳......
为解决飞机数字化装配中难以对机身大部件增加辅助固持并保持大部件位姿不变的技术难题,提出一种基于气浮和万向球座的大部件位姿......
为保证飞机大部件调姿的质量与可靠性，构建了调姿机构的动力学模型，模拟了整个调姿过程。根据调姿机构自身特点将三坐标定位器的支撑......
为了解决大型飞机机身壁板数字化装配中的调姿与对接问题,设计了一种面向大型飞机机身部装的数字化柔性工装试验样机,提出了一种基......
Stewart平台作为馈源位姿精调机构安装在大型射电望远镜的悬挂馈源舱中,与悬索对馈源舱位姿的粗调机构一起,构成馈源位姿的两级调......
将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶......
为满足大型射电望远镜天线运动过程中由于重力变形而引起的天线性能和指向的变化以及L频段馈源工作任务，根据多自由度调整以及工作......
针对异型金属壳体和防热套部件精确装配的特殊要求,分析确定了用于装配精确定位的位姿调整机构的基本组成,以及3R-P-2R2T位姿调整......
四足机器人在开始运动时,初始的姿态往往不能达到期望的状态。通过分析四足机器人模型的结构,建立适当的坐标系,通过姿态欧拉角的......
微小型零件移动位姿的精确定位及调整是微小型零件装配的关键。针对待装配微小型零件的特征,在搭建微装配平台的基础上,开发了相应......
设计了中机身自动调姿定位器,针对中机身调姿运动学特点,给出了中机身三次多项式轨迹拟合算法,研究了基于调姿基准点的单台激光跟......
火箭、飞机、导弹、船舶等大型设备由于尺寸巨大,很难实现一次性制造装配任务,多釆用“部装-总装”的生产模式。在部装过程中,完成......
舰船的分段合拢是大型舰船建造的关键环节.本文介绍了一种大型舰船分段自动合拢系统,该系统具有操作安全,推力大,对中精度高等优点......
大型风洞是高速飞行器研制与试验过程中重要的地面模拟实验设备,其试验段与挠性喷管段的自动对接技术是风洞建设和使用中的关键技......
将转子线圈的线头焊接到焊盘上是微马达制造的重要工序,由于操作对象的特殊性,线头焊接全部采用人工在显微镜下操作完成,人工焊接......
本文首先简要介绍一种用于螺纹孔方向偏差检测和位置检测的新颖光纤传感器的机理，重点介绍基于该传感器在ＳＣＡＲＡ机器人螺纹装配应用中螺纹......
通过对国内外各种船台合拢设备的分析,结合模块化设计思想,设计一种大吨位船体分段自动合拢液压工作系统,自动完成船体分段的顶举......
为进一步提升农用无人机导航控制系统的精度和时效性,在深入理解农用无人机的工作原理及部件组成的基础上,结合单片机控制机理对农......
针对传统系统件安装工艺采用固定式定位工装导致装配系统开敞性差、柔性程度低的问题,提出了基于工业机器人的机身系统件定位方法,......
太阳翼产品是各类航天器的重要组成部分,是整星能源的供给关键部件。从太阳翼产品装配和试验的实际情况出发,提出一种全向移动平台......
基于Profibus工业现场总线标准，介绍船体分段姿态调整的合成运动过程和运动计算，分析船体分段合拢对中系统的组成结构和工作原理，设计......
为了解决多自由度汽车电动座椅出厂位姿调整过程中的耦合问题,消除座垫不规则表面对调整过程的影响,实现座椅位姿的快速调整,提出......
目前,智能化技术正在逐步融入到工业生产、生活服务等各个领域,人工智能与机器学习已成为人们关注的热点话题之一。机器学习与计算......
为了克服副反射面由于制造装配误差以及副面撑腿的变形所引起的副面位姿的偏差,提出一种基于Stewart式六自由度并联机构的副面位姿......
拾取指定长度的半导体性碳纳米管对大规模制造碳纳米管场效应管具有重要意义.本文提出了一种利用原子力显微镜探针和钨针对碳纳米......
