气动肌肉相关论文
为了解决气动人工肌肉收缩率小、驱动关节运动范围不足等问题，本文提出了一种气动肌肉驱动的双四杆下肢外骨骼膝关节机构，通过对关节......
随着机器人技术的不断发展与进步,越来越多的人关注仿生机械手的研究,并对仿生机械手提出更高的设计要求,不仅要与人手外观一致,手......
为解决类人型短小气动肌肉末端固定和无法同轴安装传感器的问题，影响气动机器人的精确建模和精确伺服控制，以及为了更加惟妙惟肖地采......
机器人技术经过漫长发展,无论是其概念还是形式与以往已经有了很大的差别。现代对机器人的应用已经延伸到了多种情况与环境,如野外......
以柔性气动肌肉为主要动力源对上肢躯干肌肉辅助康复设备进行设计.根据人体上肢肌力测试数据,通过理论分析和ABAQUS软件仿真确定产......
模拟灵长类动物运动的仿生机器人被称为灵长类仿生机器人,灵长类仿生机器人的仿生悬臂运动控制逐渐成为仿生控制领域研究热点之一......
灵活性、稳定性、仿生性是研究四足机器人运动的要点,脊椎作为前后肢的纽带在现有的运动规划中,缺乏对其轨迹的详细研究。本文基于......
随着技术的高速发展以及人们对生活质量要求的提高,服务机器人越来越多的融入人们的工作和生活。人们不再满足于单纯实现服务任务......
针对人体手臂负载弯举过程中易产生肩袖损伤的问题,设计了一种气动肌肉上肢外骨骼机器人.其本体结构由一个肘关节外骨骼机器人和气......
随着我国人口老龄化程度的日益加剧,因疾病或其他等原因导致的运功能障碍患者人数不断增加。在当今社会当中,为了满足日常的生活需......
近年来在计算机科学、自动化控制、机器人形态学等科学领域发展的推动下，柔性驱动器由于在仿生技术和机器人技术领域应用的独特优势......
现有的气动机器人由于无法实现摆动关节的自由定位,所以不能进行灵巧、柔顺的抓取操作,从而限制了它在工业领域的广泛的应用.本文......
由于老龄化加剧、运动受伤以及各种疾病等原因,我国肢体受损的人数逐年增加,而专业护理人员不足,医疗康复资源紧缺,康复机器人通过......
总结了目前国内外气动肌肉并联关节的研究现状，阐述了基于高速开关阀控制的对称型气动肌肉并联关节的系统设计，分析了对称型气动肌肉......
气动肌肉输出调节控制,是通过系统输出,对控制系统本身进行调整,从而优化控制性能的一种控制类别。本文从系统建模入手,利用唯象建......
使用神经网络对非线性系统的建模和控制已经因其良好的效果而得到了广泛的应用,而其中递归神经网络则因其动态性占更大的优势。回......
提出了一种基于多分支BP神经网络建立气动肌肉位移/气压迟滞模型的新方法。首先,搭建气动肌肉位移/气压迟滞特性测试系统,得到气动......
气动肌肉具有柔顺性,其驱动的肘关节轻质柔顺、功重比高且仿生性好,有利于提高人机协作的安全性。但气动肌肉具有强的非线性和迟滞......
连续型机器人具有本质柔顺的本体结构,由此带来的环境适应性和安全性得到了人们的广泛关注。然而柔软的结构也可能导致机器人负载......
外骨骼作为一种可穿戴的智能机械装备,能够识别穿戴者的运动意图,同人体形成闭环的一体化系统,实现人机协同运动和力量辅助,使穿戴......
近年来,随着气动肌肉(PAM)的出现,因其高力/质量比,体积小,易布置的特点,被广泛的应用于外骨骼领域。此外气动肌肉既具有清洁环保......
气动肌肉关节能模仿动物关节运动特性,具有本质柔顺性,可增强四足机器人环境适应能力,但气动肌肉关节转动范围小,关节力矩难以测量......
设计了一种简单、经济的单根肌肉关节驱动上肢外骨骼助力机器人。为解决单根肌肉关节轨迹跟踪控制精度差、抗干扰能力差及颤振严重......
本文介绍一种新颖的着陆缓冲装置--气动肌肉式收缩器.它是在回收物体乘降落伞着陆前,通过回收物体快速向上(向降落伞方向)提升,抵......
机器人不仅要有较高的控制精度,还需要具备碰撞感知能力和柔顺性。用气动肌肉驱动的机器人具有质量轻、柔顺性和仿生性好等优点,应......
设计了一种由气动肌肉群驱动的三轴球关节机器人,并对其进行逆运动学分析.根据该机器人的运动学逆解,提出了基于非线性反馈的气动......
本研究的主要目的就是通过研究气动肌肉及其驱动关节的特性与控制,为气动肌肉深入广泛的应用打下坚实的基础.本文首先对气动肌肉的......
隔振技术在振动研究领域起着重要的作用,在日常生活和工业生产领域中已经得到广泛地应用。随着科学技术的快速发展,对提高设备精度......
助力上肢外骨骼作为一种可穿戴的机器人系统,由于能够显著增强人体机能而得到了广泛的研究。以气动肌肉为执行器的外骨骼系统具有......
气动肌肉以其类似生物的驱动特征、良好的顺应性和安全性,使它在康复医疗设备的研制中受到了极大的关注。本文以应用在上肢康复训......
爬壁机器人是特种机器人的一种，主要攀爬于竖直墙面、球面等，通过搭载不同设备，实现墙面的清洗、侦查、探伤、喷漆等功能。新型爬壁机......
气动肌肉是一种新型驱动元件,重量轻、初始力大,具有良好的柔顺性和安全性,驱动特性类似于生物肌肉,因此在康复医疗领域受到重视。......
随着科学技术的迅猛发展和工程技术领域对隔振需求的提高，振动控制正在由无源的被动控制向有源的主动控制方向发展，而作为主动隔振系......
腿式机器人设计中极具挑战性的是高速运动机器人的设计，由于高速运动对机械结构的设计、研究的理论及控制思想都提出了更高的要求，所......
仿生青蛙跳跃机器人由于其越障能力强，能适应不同的地表，具有很强的环境适应能力，已经成为目前国内外研究的热点。本文在对生物青蛙肌......
随着科学技术的发展,社会需求的多样性不断变化。机器人的应用正朝着服务、医疗等行业和领域拓展,这些行业对未来机器人的体重、输......
为保证踝关节康复机器人能为主动康复训练的患者准确提供任意性质的训练力,以气动肌肉冗余并联驱动踝关节康复机器人为对象,研究无......
气动人工肌肉是一种类似生物肌肉的柔性驱动器，由其驱动的机械手具有良好的柔顺性，因此，气动人工肌肉在拟人机械手领域具有广泛的使用......
穿戴式助行装备是以人为主，机器为辅的人机一体化机械装置，其作用是通过对人体步行信息的采集，完成对步行状态的分析，并使执行机构按照......
安全柔顺地抓取物体是机器人手爪的一项重要指标,气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器,可以有助于实现这一目标。讨论了基于......
以气动肌肉为主要驱动器,设计了一个柔顺机器人操作手,在腕部和手部两个不同的关节,使用了两种不同型号的气动肌肉,分别采取了两种......
搭建了气动肌肉收缩力测试实验台,通过分析不同压力、行程、收缩速率及频率下气动肌肉收缩力与位移的关系曲线,得出气动肌肉的力-......
