【摘 要】
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为了进一步发展并扩大并联机构的应用领域，以一种结构相对简单且对称、具有大工作空间快速运动特性的6-PSS并联机构为研究对象，对该机构运动学性能分析及机构结构尺寸参数优化方面展开了研究和探讨。首先分析其结构特点并对其进行了尺寸参数设计，利用影响系数法求解得到机构一阶和二阶影响系数矩阵，分析了机构的全域性能指标和全域波动性能指标。以动平台的长度和宽度作为变量对其进行了实例仿真分析，分别获得相应的性能图
【机 构】
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中国船舶重工集团公司第七二三研究所
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为了进一步发展并扩大并联机构的应用领域，以一种结构相对简单且对称、具有大工作空间快速运动特性的6-PSS并联机构为研究对象，对该机构运动学性能分析及机构结构尺寸参数优化方面展开了研究和探讨。首先分析其结构特点并对其进行了尺寸参数设计，利用影响系数法求解得到机构一阶和二阶影响系数矩阵，分析了机构的全域性能指标和全域波动性能指标。以动平台的长度和宽度作为变量对其进行了实例仿真分析，分别获得相应的性能图谱，通过对性能图谱分析和总结得到动平台长度和宽度对机构运动性能的影响，同理可得到其他尺寸参数对机构运动性能的影响。通过比较分析并综合取舍可进行尺寸参数的优化，进而提高机构的运动性能，为实现机构尺寸的优化设计并提高机构运动性能提供了理论参考和一套简单、实用的方法。
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