可重构机器人相关论文
可重构机器人是由一些同构模块或者异构模块装配而成,能够根据工作环境和工作任务重新组合成新的构型。目前,可重构机器人需要获得......
可重构机器人可以根据不同的任务需求对自身构形进行重新组合与配置,从而表现出许多传统机器人所不具有的优势。“模块化”与“可......
本文总结国内外相关领域研究现状，得到可重构液压机器人关节及构型研究具有理论与实用价值本文通过轴向配油设计一种新型液压自伺服......
首先在对可重构机器人进行了模块划分和模块组合理论分析的基础上，本文研究设计出了包括回转模块、摆动模块、手腕模块、末端......
可重构机器人是一种模块化的,并能根据不同任务需要改变构形的智能化的机器人。它能以一套功能和尺寸不同的模块,根据工作需要快速......
随着时代的发展和科技的进步,根据特定应用对象开发的传统机器人越来越不能满足人们的个性化需求和动态市场的竞争环境,处于研究早......
学位
随着人类文明不断进步和科技水平的快速提高，传统的结构固定形式的机器人越来越不能适应多变的生产生活节奏，越来越需要具有柔性的、......
本论文研究了一种新型可重构双三足混联机器人。可重构系统在适应性、可重复使用性、可兑换性、紧凑性、容错性和处理紧急事物方面......
可重构机器人关节是可重构机器人的重要部件，其性能好坏将直接影响到可重构机器人整体性能的优劣。若能得到动态性能较好的液压关节......
模块化可重构机器人(modular reconfigurable robot)由一些不同尺寸和性能的连杆和关节的基本模块组成。模块自身具有连接性和互换......
传统机器人一般是针对特定空间内的特定任务对机器人的机械构型和运动控制进行设计的,它们往往具有固定的结构,这些固定结构的机器......
在星球探测、军事侦察和救灾搜寻等极限作业环境中，单体机器人作业系统存在着极大风险，将机器人模块化、重构和多机器人协作等概念应......
在现代制造业中,机器人技术的使用变得非常广泛,并且对制造业自动化程度的要求也越来越高,因此对机器人的工作方式及适应能力有更......
随着人们生活水平的不断提高，传统类型的机器人已经不能满足生产的需求，因此，可重构机器人的优势越来越明显，受到人们的重视。可重构机......
可重构模块机器人具有多种构形以适应不同环境和任务的要求,构形的多变增加了构形研究的难度.在可重构模块机器人的众多构形中,中......
介绍了多机器人系统的研究进展及现状,对该领域内的主要内容(思想源泉、体系结构与控制、通信、学习、可重构机器人)的研究现状作......
基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差......
采用构形平面匹配的方法进行可重构机器人运动学求解时，构形平面的工作空间求解是一个关键问题．为此，提出了一种基于构形平面的工作空......
由于可重构机器人构型的多样性，其动力学的分析方法要求建模方便，并且具有通用性。基于此，讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗......
为验证具有大输出力矩和工作空间的可重构机构对提高移动机器人运动性能的有效性，设计一种基于串并联等效球铰机构的可对接自重构多......
基于指数积公式法，建立了与可重构机器人构型无关的正向运动学方程；将机器人整体运动学逆问题分解成若干子问题的组合，并通过对11种标......
提出了一种基于遗传算法可重构机器人的设计方法,使用结构构形图表达可重构机器人的构形,设计了一套遗传操作算子.根据提出的设计......
利用变形旋量理论建立了6自由度AS—MRobot可重构机器人操作柔性悬臂梁系统的动力学模型。首先，通过简化处理将系统分解为刚性可重......
由于可重构机器人的自由度和工作空间可以灵活定制，工作空间的自动计算是设计和校核中的一个重要问题．为此，讨论了基于旋量和Jacobian......
针对目前可重构移动机器人的姿态调整结构在工作空间和输出力矩等方面的不足，提出了一种三自由度主动球铰，它综合了并联机构和串联机......
针对一种具有独立运动自由度的新型模块化可重构机器人，利用对偶四元数描述其各个模块空间位姿．对偶四元描述机器人重构前后的各模块......
中国国务院印发了十年计划即中国制造2025,届时将中国发展成世界制造业强国。所以机器人产业发展提升到了国家战略层面。为了提升......
提出了一种简单而有效的可重构机器人构型综合方法,应用的理论基础是图论.为此,首先将可重构机器人的各模块抽象为积木块,这样,可......
由于可重构机器人构型的多样性，其运动学逆解的自动生成是应用中的关键问题。采用旋量和指数积公式建立可重构机器人的运动学模型，系......
可重构模块化机器人系统具有单元模块种类多、结构复杂且构型种类多样等特点，由于每次重构其动力学方程随构型变化而发生改变，使得传......
本文详细阐述了可重构机器人瞬态运动的位置求解方法,阐述了雅可比矩阵在机器人运动分析过程中的应用方法,主要针对机器人末端执行......
空间科学技术与人工智能的融合与发展,极大地拓展和提升了航天器的应用范围和服务能力。空间站操作任务具有多样性和多变性等特点,......
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针对存在不确定性执行器故障的可重构机器人系统,提出一种基于自适应动态规划(ADP)的在线故障补偿控制。将利用策略迭代算法求解HJ......
根据多Agent理论中的协商、合作机制和可重构机器人结构的分布性,将集中式的机器人控制分配到一组关节Agent中,每个Agent控制机器......
介绍了五轴机器人加工系统的基本配置,通过机器人运动学建模,详细地描述了数控机床的通用编程语言G代码编程开发控制系统的原型。......
机器人关节是构成可重构机器人的基本单元，是可重构机器人的重要组成部分，关节性能的好坏直接决定了可重构机器人整体性能的优劣。本......
针对可重构模块化机器人速度约束下的时间最优轨迹规划进行研究.首先利用旋量理论实现模块化机器人运动学方程的自动生成,并在此基......
针对传统月面轮腿式机器人受限于结构及尺寸的问题,引入模块化设计观点,基于图论理论建立了机器人构型与模块之间的数学关系。以直......
文章从可重构机器人领域的全球专利申请趋势、申请地域、申请人、主要技术构成等角度,对相关专利申请进行分析。分析结果表明,可重......
随着近几年竞赛型机器人越来越受到人们的重视，对其结构的构成研究已经成为重点研究方向。因此，本文就对可重构模块化机器人的结构进......
研究了可重构机器人的正、逆运动学算法,应用旋量理论和指数积公式法,而非较常用的D-H法建立运动学模型,得出了与机器人构型无关的......
首先对可重构机器人工作构形的容错性进行了研究，以相对可操作度和容错空间作为评价指标，分析了各关节对当前工作构形容错性的影响。......
研制一种新型机械臂模块化旋转关节.为使模块化关节结构更紧凑,采用电机、编码器和制动器轴线平行的布置方式,具有标准的机械、电......
<正>机器人技术涉及到机械、电子、控制、计算机、传感器、通信与网络等多个学科和领域,是多种高新技术发展成果的综合集成,因此它......
随着机器人技术的逐步发展使其应用领域不断扩大,它不仅广泛应用于传统工业生产和制造方面,而且在航天航空、深海探测、危险或条件......
可重构模块化机器人是一种高柔性度的机器人,它是由若干个独立的具有相同或不同尺寸和性能特征的关节模块和连杆模块组成,这些模块......
学位
为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题，提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化......
