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采用构形平面匹配的方法进行可重构机器人运动学求解时，构形平面的工作空间求解是一个关键问题．为此，提出了一种基于构形平面的工作空间表示方法．首先建立可重构机器人基本模块的运动学模型，根据基本模块的运动学模型按照构形平面划分规则划分可重构机器人工作构形，然后研究典型构形平面的工作空间，找到快速、相对简洁的工作空间表示方法．最后，通过实例进行验证工作空间表示方法的有效性和可行性．