两轮自平衡机器人相关论文
随着电子技术的发展和提高，移动机器人作为新兴技术的体现，在生产和生活中的应用越来越普遍。为了达到手动无线操控小车运动的目的，本......
随着移动机器人技术的进一步发展以及自动驾驶、智能快递等新兴领域的崛起,移动机器人面对的工作任务越发复杂,在有限的车载电池下......
两轮机器人是根据倒立摆的平衡原理而产生的一种自平衡机器人,它不仅具有自平衡机器人的结构性与仿生性特点,同时其轮式结构设计又......
两轮自平衡机器人是轮式移动机器人中重要的一类仿生系统，其运动平衡控制问题是机器人学和机器人技术研究中的重要问题之一。为了验......
滑模变结构控制理论最早出现在上个世纪中期，其最突出的优点就是针对系统的参数摄动和外部扰动都有着良好的鲁棒性能，但本身也有不足......
自平衡两轮小车是一种结构简单、体积小、运动灵活的轮式机器人，类似于一级倒立摆，可以实现零半径转向以及复杂路径的跟踪，鉴于以上自......
两轮自平衡机器人作为轮式机器人的一种，因具有特殊的结构、制造成本较低、体积小、有较强的地形适应能力、运动灵活的优点，在目前被......
两轮自平衡机器人控制结构复杂,变量数很多,一般状态下不稳定的非线性系统。正是由于控制难度大,因此作为典型的非线性系统,它可以......
本文针对两轮自平衡机器人运动平衡控制中的平衡控制以及速度控制等问题进行了分析和研究,取得了如下主要研究结果： 第一,两轮自......
两轮自平衡机器人作为一种绝对不稳定的轮式移动机器人,其数学模型具有许多复杂的特性。也正因为其方程状态具有的非线性、多变量......
两轮自平衡机器人是众多轮式移动机器人中结构较为简单的一种机器人,但它同时是一种非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的系统。......
本文采用了模糊控制思想，设计了基于DSP的模糊控制器，从而可以对检测到的输入信号进行简便的表示和处理，使得控制系统变得简......
两轮自平衡机器人是一种基于倒立摆模型的复杂非线性系统,是验证各类控制算法的良好实验平台。两轮自平衡机器人具有体积小、结构......
两轮自平衡机器人控制系统具有高阶次、多变量、非线性且强耦合的特性,因此难以建立精准的数学模型。针对两轮自平衡机器人系统的......
两轮自平衡机器人系统是一个高阶次,不稳定,非线性,多变量,强耦合的系统。系统采用Lagrange方程进行动力学建模,将神经网络自组织......
本文以双轮自平衡机器人为研究对象,根据经典牛顿力学建立了数学模型,针对传统极点配制方法无法克服机器人运动过程中干扰大、参数......
针对两轮自平衡机器人的平衡控制问题，基于LEGO机器人构建两轮自平衡机器人本体，采用光电传感器作为倾角检测元件，替代传统的倾角传感......
对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究.通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人......
平衡控制是两轮自平衡机器人运动中的关键。本文在研究了机器人动力学模型的基础上，设计了线性二次型最优跟踪控制器（LQR），来实现两轮......
由于两轮自平衡机器人在工业和社会的应用日益广泛，结合传统的机器人控制理念，提出了两种思路新颖、效果更优的控制方法．在数学建模基......
为兼顾低成本、小体积,可实现负重行走的运动控制,设计了一种基于姿态传感器的两轮桌面式小型机器人SmallRot-I.介绍了机器人的系......
移动通信技术的发展和人们生活习惯的改变使得人们对室内定位的需求越来越强烈,但由于环境复杂、定位精度低、覆盖面积小等因素,移......
由于两轮自平衡机器人具有占地小、可零半径转弯等特点，该类机器人被广泛用于个人交通工具和机器人移动平台。当两轮自平衡机器人快......
两轮安防机器人是一种应用于安防领域的智能机器人。该机器人以两轮自平衡机器人技术为基础,结合计算机视觉、GPS导航、物联网等技......
摘要：研究了滑模变结构理论在两轮自平衡机器人系统的稳定控制，将滑膜变结构控制应用于具有非线性及强扰动性的两轮自平衡机器人，设计......
为解决3D打印制造的两轮自平衡机器人模型多样化的运动控制问题,研究一种针对非特定模型的自平衡机器人的运动控制策略。结果表明:......
文中旨在实现两轮自平衡机器人更加稳定的姿态控制的研究,选择STM32作为开发平台,针对在对两轮平衡车姿态检测过程中存在一定的噪......
两轮自平衡移动机器人是一种高阶次、不稳定、非线性的典型控制系统,以其为研究对象,采用Lagrange方程建立其动力学模型,经过线性......
根据两轮自平衡机器人设计原理,利用经典牛顿力学分析,建立两轮自平衡机器人的动力学模型,在Matlab中计算并验证,为后续的控制器的......
针对两轮自平衡机器人线性二次最优控制器（LQR）中的权参数选择问题,提出了一种基于自适应蚁群算法的权矩阵优化参数策略。利用LQR控......
两轮自平衡机器人是一种近些年发展起来的新式移动机器人，具有重量轻、结构紧凑、灵活机动、零转弯半径等优点，非常适合在狭小和拥挤......
本文对两轮自平衡机器人控制系统的相关问题进行了简要论述,简单介绍了自平衡机器人的平衡控制机理,对控制系统中主要的硬件设计问......
两轮自平衡机器人作为一种本征不稳定轮式移动机器人,具有多变量、非线性、强耦合和参数不确定等特点,这使得它成为验证各种控制算......
对两轮自平衡机器人的运动控制过程中相对定位的问题进行了研究.根据两轮自平衡车的特点,对诸如车轮打滑、碰撞、越障及转向等运动......
针对两轮自平衡机器人的研究现状,设计了自平衡机器人的控制系统,包括软件和硬件系统,传感器采用陀螺仪以及加速度来检测两轮自平......
针对传统LQR最优控制器选取权阵的不确定性以及由此引发的响应速度慢的问题,对两轮自平衡机器人系统进行改进控制,使用传统LQR算法......
两轮自平衡机器人结构简单,运动灵活,转弯半径小,适用于工作环境变化大、任务复杂的场合,如空间探索、地形侦察、危险品运输以及教......
为了简便、精确地获得自平衡机器人运行中的状态信息,提出了模糊信息融合的方法对机器人的姿态角进行补偿。首先,根据传感器的工作......
介绍了一个以TMS320F2812DSP处理器为控制核心,倾角仪、速率陀螺、电机编码器为姿态传感器,与分别连接有轮子的同轴的直流电机为执......
两轮自平衡机器人作为轮式机器人的重要分支,集成了智能控制技术、计算机技术、传感器技术以及人工智能技术。因结构简单,运动灵活......
提出了一种使用PID优化LQR的两轮自平衡机器人控制方案。首先建立自平衡机器人的动态模型,使用卡尔曼滤波实现加速度计及陀螺仪的......
本文用牛顿力学构造了两轮自平衡机器人系统的非线性模型，线性化后分析了系统的稳定性、能控性和能观性，最后通过双闭环PID控制器来......
针对扩展卡尔曼滤波器（EKF）设计困难并且容易发散的问题，提出基于采样卡尔曼滤波（UKF）的方法解决滤波器设计及收敛问题，并补偿低成本的惯......
基于倒立摆模型的两轮自平衡机器人属于轮式机器人的范畴,并结合了自主移动的思想,其体积小、结构简单、运动灵活,适于在狭小和危......
两轮自平衡机器人是一种本质不稳定的移动机器人。其动力学系统具有非线性、多变量、强耦合、参数不确定性等特性。它已经成为了检......
两轮自平衡机器人是一种结构简单的轮式移动机器人,类似于倒立摆,由车身与两个独立驱动的车轮组成。它具有体积小、运行灵活等特点......
两轮自平衡机器人是一种特殊的轮式移动机器人,它运动灵活,成本低,适合在狭小和危险的空间工作,可以零半径转弯,有着广泛的应用前......
