【摘 要】
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为提高双臂协作机器人的控制精度，以双臂协作的汽车轮毂打磨机器人为研究对象，在采用D-H法对双臂协作机器人进行运动学分析与正逆运动学求解的前提下，采用五次B样条插值法在笛卡尔空间中对机器人的协作进行轨迹规划。仿真结果表明，该控制方案可实现双臂协作机器人的智能控制，且整个控制中机器人关节未出现碰撞和相互干涉的现象；相较于五次多项式插值、七次B样条插值的轨迹优化算法，在五次B样条插值算法的路径规划中，速
【基金项目】
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2021年成都游憩环境技术研究院开放性课题项目（21YQKF1822）；
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为提高双臂协作机器人的控制精度，以双臂协作的汽车轮毂打磨机器人为研究对象，在采用D-H法对双臂协作机器人进行运动学分析与正逆运动学求解的前提下，采用五次B样条插值法在笛卡尔空间中对机器人的协作进行轨迹规划。仿真结果表明，该控制方案可实现双臂协作机器人的智能控制，且整个控制中机器人关节未出现碰撞和相互干涉的现象；相较于五次多项式插值、七次B样条插值的轨迹优化算法，在五次B样条插值算法的路径规划中，速度、角加速度、加速度规划的曲线均得到了有效的改善，其中加速度最大降低0.78%,说明通过五次B样条插值算法更能降低打磨机器人机械臂的惯性力，减少惯性的冲击，具有一定的工程应用价值。
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