计算力矩相关论文
该文在总结目前斜拉扣挂仿真方法的基础上，提出“零弯矩法”概念，利用积分方法精确计算力矩，避免计算节段重心，既可计算各节段临时铰接......
本文研究柔性机器人的轨迹跟踪控制问题．通过坐标变换导出以可测关节角为变量的柔性机器人的动态模型，在Deluca等人[1]提出的CTJ控制......
工业机器人是当今工业的重要组成部分,能够精确的执行各种各样的任务和操作,在这种情况下,模拟工业机器人系统来开发教学机器人系......
随着国民经济持续发展,生产效率与产品质量都得到了极大提高,人们的物质需求也在不断增长,对机器人技术提出了更复杂的要求。其中......
俗话说“良好的开端是成功的一半”,而知识的传授与学习是一个连续不断的过程。一堂课的结束,往往是下一堂课的开始。因此一个耐人......
针对不确定刚体连杆机器人在动力学建模时参数不精确以及未被考虑的干扰因素可能引起的控制系统品质的恶化问题,提出一种轨迹跟踪......
近年来已经开发出一些应用于复杂非线性系统的自适应控制方案,机器人控制系统就是典型的例子。由于不可避免地存在着非模型化的动......
为了实现对三自由度Delta并联机器人更精确的轨迹跟踪控制,对并联机构的动力学建模不确定性进行研究,提出了计算力矩控制基础上的R......
提出了一种新的不确定机器人跟踪控制策略.在计算力矩结构的基础上引入一个层叠小脑模型(CMAC)补偿控制项,利用层叠结构CMAC分层学......
为了解决模块化机器人由于构型可变等特点导致参数不确定与非参数不确定性增大引起轨迹跟踪不理想的问题,设计神经网络补偿计算力......
针对机械手动力学建模误差,提出了基于RBF神经网络误差补偿的自适应控制策略。在基于逆动力学的计算力矩控制方法的基础上,对系统......
Stewart并联机器人具有非线性强、耦合度高的特点,控制的难度较高,针对平台的这些困难点,文章提出了基于动力学模型的模糊计算力矩......
研究移动模组驱动的Tripod并联机器人建模方法,以及基于计算力矩法的PID轨迹跟踪控制算法。首先,分析所设计的移动模组驱动的Tripo......
针对一类不确定性机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种计算力矩加模糊补偿器的控制方案,计算力矩用来控制系统的标称部分,模糊补偿器......
针对微创手术机器人通常采用的独立PD控制或基于重力补偿的PD控制,都必须预先设定好相应的PD常数,不能随刀具所受有效外载荷而进行......
