【摘 要】
：
Stewart并联机器人具有非线性强、耦合度高的特点,控制的难度较高,针对平台的这些困难点,文章提出了基于动力学模型的模糊计算力矩控制方法,实现平台的较高精度的轨迹跟踪控
论文部分内容阅读
Stewart并联机器人具有非线性强、耦合度高的特点,控制的难度较高,针对平台的这些困难点,文章提出了基于动力学模型的模糊计算力矩控制方法,实现平台的较高精度的轨迹跟踪控制,且控制的过程更加的灵活,适应性更强。计算力矩控制方法就是根据并联机器人的动力学模型以及平台的路径规划,结合机构的运动学分析,可以计算出每个缸体的瞬时施加力的大小,实现对平台的精确控制。再通过模糊算法控制器,实时动态的优化计算力矩算法的控制参数,使得控制的精度更加的精准,实时性也更强,同时拥有较高的抗干扰能力和应变能力。经过仿真得到结果,此算法具有明显的效果并且实用性非常好。
其他文献
出类拔萃的中国茶文化与精神文明华南农业大学曾莉冰一、从茶树的物性谈起中国茶学界认为，茶的起源至少有一万多年。中国利用茶叶的历史有四千多年；茶树栽培的历史有三千多年；茶
中共中央办公厅、国务院办公厅印发的《关于推动国有文化企业把社会效益放在首位、实现社会效益和经济效益相统一的指导意见》是一个有针对性的文件,目的就是纠正文化企业片
一“中国电影史上一直存在着一个洞,黑沉沉的,深不见底。那就是沦陷时期的电影”。的确,在现有关于电影史的研究当中,对沦陷时期电影的叙述是少之又少,它游离于中国电影史之
将阿斯巴甜、三氯蔗糖分别和安赛蜜进行复配,确定较优配比,制作红糖酸乳.以红糖添加量、甜味剂复配组合以及淀粉添加量为因素进行均匀试验,以感官评定和黏度为指标进行最优组
个性思想在马克思早期的思想体系中占据重要的地位。在理论渊源方面,马克思批判地继承了黑格尔的自我意识观点,批判了鲍威尔只看到政治解放、忽视了人类解放,吸收了费尔巴哈
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
火星地貌图像图１火星地貌——“双峰山”照片中上部的两个山丘称为“双峰山”，左下角为火星“探路者”。据“海盗”号获取的火星遥感图像（参见本期第６４页图１）分析，照片上的“双峰山”
大学科研育人是科教融合、学研相济的综合育人体系。大学科研育人具有丰富的内涵意蕴,兼具创新能力提升和思想道德素质培养功能,以德为先。大学科研育人的本质特征显著,时代
本文较系统地介绍了火山喷发物理作用这一前沿课题的概念、含义、研究内容与意义.分别列出专题讨论了岩浆在地下形成后上升的几种物理机制及判别标志、岩浆房内物理作用与火
目的 探讨阿立哌唑治疗精神分裂症的疗效及安全性。方法 将100例精神分裂症患者随机分为两组各50例，分别给予阿立哌唑与利培酮治疗，疗程6w。于治疗前及治疗2w、4w、6w末采用阳