【摘 要】
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为了实现对三自由度Delta并联机器人更精确的轨迹跟踪控制,对并联机构的动力学建模不确定性进行研究,提出了计算力矩控制基础上的RBF神经网络在线补偿控制策略。利用Lyapunov
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为了实现对三自由度Delta并联机器人更精确的轨迹跟踪控制,对并联机构的动力学建模不确定性进行研究,提出了计算力矩控制基础上的RBF神经网络在线补偿控制策略。利用Lyapunov理论推导了神经网络在线权值自适应律,保证了系统稳定性。运用RBF神经网络在线自学习系统的不确定性,提高了控制效率同时增加算法的自适应性。在Simmechanics中建立系统物理模型并在Simulink中设计控制器,之后进行Simulimk/Simmechanics联合仿真,结果表明算法优于计算力矩控制,可以有效减小跟踪误差的收敛半
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刘辉：王老师，我最近读了您的两篇论文，感到受益匪浅。一篇是发表在《中国图书评论》2007年第11期上的导读性文章《重划文学研究的疆界》，另一篇是由此扩展撰写的长篇论文《文学研究疆界的扩展和经典的重构》（《外国文学》2007年6期）。在这两篇论文中，您都谈到了当今文学研究中的一个越来越突出的现象：文学研究疆界的扩展以及与文化研究的关系。显然，这反映了您最近对这个问题的思考和研究。另外，您刚从美国华盛顿大学研究讲学归来，相信您对当前西方文学及文化理论的最新进展和动态又有了新的把握，能否请您就这个问题充分展开谈
研制的变位机构用于航天器装配生产线。从项目提出的变位机构定位精度要求出发,针对变位机构机械结构设计、零部件选型、精度标定等方面给出了详细的阐述与分析。针对变位机
“世事洞明皆学问，人情练达即文章”的诗句随着《红楼梦》的流传而广为人知，其间透露出的是世间俗气和哲理深度有些悖反式的融合。在我看来，这种融合恰到好处地体现在收藏家马未
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江晓原（以下简称江）：你从戈革教授联想到束星北，真是相当有道理。其实从戈革教授留下的诗词中，我们也很容易印证你的判断。比如“一生不戴乌纱帽，半路常逢白眼狼”、“何须更问阳关道，一线羊肠独自行”、“行遍人间独木桥，阳关大道太无聊”、“此心碾碎成原子，空剩枯颓老病身”、“海雨天风渐相忘，淡烟残月自题诗”、“算来错铸天来大，错认伊人懂爱情”、“只望花荫重遇见，
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