【摘 要】
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常微分方程时间积分的Lie群方法是近年来学术研究的热点问题，但这些方法一般都针对任意的抽象Lie群，几何上不直观．机器人操作臂刚体运动可以用特殊欧氏群SE（3）来描述．SE（3）群是一个典
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室
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常微分方程时间积分的Lie群方法是近年来学术研究的热点问题，但这些方法一般都针对任意的抽象Lie群，几何上不直观．机器人操作臂刚体运动可以用特殊欧氏群SE（3）来描述．SE（3）群是一个典型Lie群．因此，机器人动力学仿真问题就是Lie群SE（3）上的数值积分问题．文中将R^3上经典数值积分Newmark法推广到特殊欧氏群SE（3）上，运用Lie群理论得到New-mark积分在SE（3）上的数学表达．利用刚体运动的几何特点，给出了SE（3）群上Newmark格式积分的直观的几何解释．为了说明该方法的应用，
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