李群李代数相关论文
工业机器人是一种强非线性、惯量变化大、多领域耦合的复杂系统,实现工业机器人高速高精运动控制十分困难。基于逆动力学的前馈控......
本文基于螺旋理论建立了多自由度机械臂的运动学与动力学模型,设计模糊控制系统以逼近机械臂动力学模型中的不确定性,同时设计自适......
全球卫星定位系统（Global Positioning System,GPS）是现阶段最为广泛应用的导航系统之一,但是以GPS为代表的卫星导航系统的工作均依......
本文首先阐述旋量理论及其相关代数与几何方法的两百多年的发展历史,而后结合两部专著,回顾作者24年旅英学术研究历程,讲述作者对......
机器人运动学特性包括多方面内容,运动的奇异性、运动灵巧性、工作精度、空间分辨率等。对于这些特性的分析,本质就是对机器人运动......
并联机构与串联机构相比以其结构紧凑、精度高、动态性能好、误差累积低等特点而得到越来越广阔的应用。少自由度并联机构更是吸引......
摘要：数据融合是提升机器人、无人驾驶、无人机等应用能力的重要手段，一直是前沿技术中研究的一个热点，关于数据融合算法的分析设计，学......
对李群李代数方法在机器人中的应用做了基本的阐述,澄清了一些基本概念.并在此基础上,应用李群李代数方法对具有弹性关节和杆件机......
针对日益复杂的机械系统,提出用李群李代数符号描述正向和反向递推动力学,研究其控制和仿真问题。运用李群李代数符号表示了伴随变......
为了满足弓丝弯制机器人高位姿精度和实时响应的要求，提出从几何理论的角度对弓丝弯制机器人的运动进行分析。通过建立几何空间下的......
针对欠驱动漂浮基空间多体系统，将欠驱动关节分解为主动和被动关节，研究用李群和李代数表示其动力学问题．将牛顿-欧拉反向动力学方法......
采用李群李代数符号描述了含主被动关节机器人的动力学分析和控制问题。首先用李群李代数描述了机器人的反向动力学，然后将牛顿一欧......
并联机构与串联机构相比,具有刚度特性好、自重负荷比小、承载力强、精度较高的优点,同时在结构方面也更加节省空间。并联机构在高......
用李群李代数的理论方法探讨了具有空间变形构件的机械系统的分析问题.根据弹性力学的基本原理,建立了考虑弯曲、拉伸和扭转的空间......
随着现代科学技术的发展,涌现了由大量物体组成的工程对象,如车辆、串并联机构、机械手、航空航天飞行器等多体系统对象,这些以各......
采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;......
随着机器人技术的发展和智能程度的不断提高,进一步丰富了机器人的应用领域。为了提高移动机器人的环境适应性,机器人的结构越来越......
本论文以李群李代数、微分流形理论为基础,综合考虑运动特性和约束特性的影响,对全对称少自由度并联机构的运动学分析、精度分析、......
旋量理论以其简洁的形式,数学的概括性在许多科学领域尤其是机构学领域得到深入而广泛的应用,但其历史发展仍不为学者们所充分了解......
应用于航天任务中的空间机械臂具有微重力环境、大的跨度和低阻尼等特征。当空间机械臂的操作端承受较大负载时,柔性效应较强,在大......
近年来,基于视觉的微小型无人机地面运动目标跟踪已经成为无人机领域研究的热点之一,主要包含两方面的研究内容:无人机自身位姿估......
设计了一种用于曲面形貌特征测量的机器人系统。该机器人测量系统采用弹性探针和六维腕力传感器相结合的方法采集待测曲面表面特征......
SCARA运动学的研究中,以旋量,李群李代数为基础的POE指数积法求解运动学正解,逆解以及速度雅可比。逆解中采用代数的方法求解封闭......
机构运动分析在机械设计中具有重要作用：一方面,机构运动学正解为机械设计完成后的机构性能进行验证,验证是否满足设计要求；另一方面......
