两轮自平衡小车相关论文
两轮自平衡小车本质是一种倒立摆,其控制原理为关键技术。考虑控制器、传感器、驱动电机在平衡控制中的延迟现象,建立了两轮自平衡......
基于倒立摆模型的两轮自平衡小车因具有占地面积小,运动灵活等优点,可以在许多特殊的环境,如空间狭小的搜救地或拥挤的办公环境中......
本质不稳定两轮车是一种特殊轮式移动机器人,其动力学方程是一多变量、严重不稳定、耦合、时变、参数不确定的非线性高阶方程,加上......
两轮自平衡小车是一种特殊轮式移动机器人,其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性,是研究各种控制方法的一个......
两轮自平衡小车是一个典型的复杂系统,但其本身又不是非常复杂。其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性,其运......
两轮自平衡小车是一种本质不稳定的特殊轮式移动机器人,其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性,它不但运动环......
随着模糊控制理论日益完善，模糊控制器逐渐受到科学家们的青睐。基于模糊控制规则的控制方式使它不需要考虑被控对象精确的数学模型......
两轮自平衡小车是一种特殊的移动工具,它的控制系统具有多变、欠驱动和不确定性等特点.其控制技术的核心内容是平衡和运动的控制,......
本文介绍一种新型两轮自平衡小车UW-Car，本质上一类两轮智能机器人，主体结构类似于倒立摆系统，但它优于倒立摆系统，具有比倒立摆更大的......
灵敏度是研究参数不确定性对系统性能影响的一门学问,能够反映系统性能对干扰和摄动的敏感程度。变结构控制变结构控制是一种控制......
两轮自平衡小车系统在设计过程中存在较多的影响因素,导致其系统的稳定性不强,难以保持平衡的状态.两轮自平衡小车的使用环境相对......
针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被......
两轮自平衡小车具有重要的应用与理论研究意义。文中设计了两轮自平衡小车的实验平台,系统分为5个模块:电源管理模块,微处理器模块......
采用PID算法、卡尔曼滤波算法,实现一个基于STM32F103RCT6两轮自平衡小车系统。运用MPU6050模块来获取数据信息,进而弥补加速度计......
两轮自平衡小车是当今机器人研究领域的一个重要分支,其结构简单、响应迅速,同时又具有不稳定、非线性、强藕合等特性,很适合用于......
通过对小车系统的受力分析，推导出小车自平衡条件，即电机水平驱动力需要大于小车重力水平分量。引入小车系统各硬件参数，计算出最大可......
本文针对两轮自平衡小车存在未知干扰的情况,研究了一种分层滑模控制方法实现小车的轨迹跟踪。依据小车运动学方程建立的误差系统,......
两轮自平衡小车是智能交通领域的一种特殊代步工具,相比于传统电动车具有结构简单,体积小,转向灵活等优点,能够适应于多种复杂场合......
本文在归纳和总结了两轮自平衡小车的技术特性和核心技术之后,设计了一种两轮自平衡车的硬件结构。该硬件系统以单片机为核心,通过......
1. 引言 如今移动机器人面临的环境和任务越来越繁杂，在这种情况下，就需要移动机器人必须能够适应一些复杂的环境和危险的任务。......
摘要：测控系统课程设计是北京邮电大学自动化专业本科生主干课程。文章分析了以往课程的不足之处，在“以学生为中心”和创新思想的指......
研究两轮自平衡小车姿态信息监测精度改善。针对自平衡小车在应用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合MEMS的测量值时,融合的结果稳定性较差、......
期刊
该自平衡双轮移动小车采用freescalekenitisK60DN512Z单片机作为唯一的核心控制器,小型直流电机作为驱动部分,运用MPU6050模块来获......
两轮自平衡小车是一类非完整的本征不稳定系统,其动力学方程具有复杂非线性、高阶次、强耦合、欠驱动等特点,采用牛顿力学分析法进......
欠驱动系统是指系统控制量维数小于自由度维数的系统,是控制研究领域中非常常见的一类系统。由于其欠驱动特性,控制过程既要实现系......
两轮自平衡小车(Self-balancing Two-wheeled Robot,SBTWR)结构简单、体积偏小,具有较强的灵活性,可以在较为狭小的空间内运动,从......
两轮自平衡小车的核心问题是平衡控制问题和运动控制问题。两轮自平衡小车需要始终保持车身直立,同时还需要完成各种机动动作,如行......
针对小车控制系统的复杂性,设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器,以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。由于......
两轮自平衡小车是通过使用陀螺仪、加速度计等常用的姿态传感器来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,经数字控制中心处理与计算,......
随着交通安全问题日益突出,以及人们对智能化生活的追求,促使了轻巧灵便的两轮平衡小车的发展.通过 分析了平衡小车的平衡控制原理......
两轮自平衡小车姿态平衡控制是一个非线性控制系统,对于控制算法研究,检测技术研究,电机驱动研究等领域有着较深远的影响。本文采......
文中进行了两轮自平衡小车系统简化模型的理论研究,建立了系统的状态方程,应用了线性二次型最优控制理论(LQR)设计了两种稳定控制......
近年来,两轮自平衡小车的研究开始在美国、日本、瑞士等国得到迅速的发展,建立了多个实验原机型,提出众多解决平衡控制的方案,并对......
两轮自平衡小车的结构类似于倒立摆,具有本质不稳定、多变量、非线性、强耦合等特点,属于复杂系统的一种,同时结构简单,易于实现,......
本文旨在设计和研究两轮自平衡小车系统。两轮自平衡小车是一种非线性、强耦合、多变量、自然不稳定、具体的、实现起来相对便宜的......
近年来,随着移动机器人研究不断深入、其应用领域越来越广泛,面临的环境和任务也越来越复杂。广义来讲,任何带有轮式移动驱动机构......
本质不稳定两轮小车是一种特殊轮式移动机器人,其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性,是研究各种控制方法......
两轮自平衡小车是一种非线性、多变量、强耦合、参数不确定的复杂系统,它体积小、结构简单、运动灵活,适合在狭小的空间内工作,是......
本质不稳定两轮小车是一种特殊轮式移动机器人,其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性,是研究各种控制方法......
两轮自平衡小车是一个典型的复杂系统,但其本身又不是非常复杂。其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性,其运......
两轮自平衡小车是一种特殊轮式移动机器人,经分析其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性,其运动环境复杂且......
两轮自平衡小车是一种本质不稳定的特殊轮式移动机器人，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性，它不但运动环境......
近年来,对非完整移动机器人的理论和应用研究日益受到国内外控制界的重视,广义地说任何带有轮式移动驱动机构的机械装置如卡车等都......
两轮自平衡小车运动控制的关键是小车平衡的控制。本文设计并制作了一台以MMA7260加速度传感器为姿态敏感元件,采用STC12C5A60S2单......
