【摘 要】
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针对于现在流行的两轮自平衡车,设计了一个与其原理相似的平衡小车控制系统.自平衡小车本身是一个不稳定体,类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统.以STM32F103C8T6为主控芯片,
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针对于现在流行的两轮自平衡车,设计了一个与其原理相似的平衡小车控制系统.自平衡小车本身是一个不稳定体,类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统.以STM32F103C8T6为主控芯片,利用MPU6050采集小车的姿态数据,通过卡尔曼滤波算法对数据进行处理,最后采用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的转动,实现小车的平衡.系统采用蓝牙通信技术,通过手机APP实现控制小车的运动.
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