【摘 要】
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两轮自平衡小车本质是一种倒立摆,其控制原理为关键技术。考虑控制器、传感器、驱动电机在平衡控制中的延迟现象,建立了两轮自平衡小车的动力学模型,采取PID控制算法和Smith预估校正模块的平衡策略,通过Simulink进行仿真研究。讨论了阶跃与正弦信号下时滞对小车的影响以及PID的控制效果。发现在控制环节中加入Smith预估校正模块,能有效减小时滞的影响,得到更好的控制效果。
【基金项目】
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南京林业大学大学生创新训练项目。
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两轮自平衡小车本质是一种倒立摆,其控制原理为关键技术。考虑控制器、传感器、驱动电机在平衡控制中的延迟现象,建立了两轮自平衡小车的动力学模型,采取PID控制算法和Smith预估校正模块的平衡策略,通过Simulink进行仿真研究。讨论了阶跃与正弦信号下时滞对小车的影响以及PID的控制效果。发现在控制环节中加入Smith预估校正模块,能有效减小时滞的影响,得到更好的控制效果。
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