运动学标定相关论文
双臂协作机器人系统具有效率高、负载大、协同能力强等优点，但双臂作业性能及质量不但受单臂定位精度的影响，而且受双臂协作定位精度......
在工业生产自动化发展迅速的大背景下,企业生产由最初的人工手动慢慢向着自动化,信息化的方向发展,工业机器人是工业自动化中不可......
为了实现机器人辅助微创手术，带有远程运动中心（Remote central motion， RCM）机构的机械臂被广泛应用于手术机器人系统。操作尤为精细......
针对用于物流仓储领域的平面四索并联机器人，提出一种基于视觉定位的自标定方法。通过相机和货架上的AprilTag获取末端动平台的位置......
为了解决并联机器人结构复杂难以准确求解误差模型的问题，提出一种基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法。首先通过并集和交集......
工业机器人目前在制造业领域得到了广泛的应用,其重复性定位精度高,内部传感器分辨力高,能实现复杂的轨迹运动。但其缺点同样明显,......
舰船行业的迅速发展,对螺旋桨的加工水平提出了高精度、高效率的要求。采用两套相同的XYZ-3RPS六轴混联加工装备对称布置在待加工......
随着科技的发展,工业机器人应用需求也越来越大,虽然其在设计生产上保证了足够的产量要求,但在绝对定位精度问题上,却难以达到应用......
混联机器人作为现代化加工技术的新产品,不仅继承了串联和并联机器人的优点,还不同程度地避免了其他两种机器人缺点。混联机器人结......
空间微操作机器人可代替人类在空间站进行生物工程实验、精密机械和微电子维修等精密操作,这些操作都要求机器人具有非常高的精度......
本文密切结合国家基金研究A3并联动力头误差补偿关键技术,以一种具有一平动两转动的3-RPS并联动力头为研究对象,研究了该机构运动......
随着航空航天、铁路运输、大型航运等领域的快速发展,目前存在大量对大型结构件的现场加工、装配、维修的需求。大型结构件具有外......
工业机器人是一种高柔性的自动化设备,是智能制造系统的重要组成。虽然工业机器人拥有较高的重复精度,但是其定位精度较低,在一些......
随着工业的发展,机器人的应用日益广泛,已成为推动生产自动化的主力军。分拣机器人作为机器人中的重要一员,是分拣和包装等领域的......
针对Tripod并联机器人末端位置精度问题,采用基于单目视觉的Tripod并联机器人运动学标定方法,经济快速地实现Tripod并联机器人末端......
为提高绳驱动连续体机器人的定位精度,提出了一种针对此类机器人的误差标定与补偿方法.该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器......
制造业是国民经济的基石,支撑着国家在不同时期的稳定发展。随着工业机器人应用技术的发展,人工示教形式的在线编程难以高效地完成......
现代机器人应用产业多依托离线编程技术进行机器人运动的规划,这对机器人绝对定位精度提出了更高的要求。通用提升机器人绝对定位......
随着越来越多地智能机器人应用于各个领域，抓取操作作为机器人领域中的研究热点，实现机器人的智能抓取对机器人的快速发展和商业落地......
针对一种钣金件翻边机构运动精度差的问题开展运动学参数标定,翻边机构以平面3-RPR并联机构为构型.基于此构型建立运动学标定模型,......
针对光电探测系统高指向精度要求,提出了补偿最小二乘法与双三次样条插值相结合的半参数模型标定算法来减小系统指向误差。根据光......
机器人足球比赛是随着智能机器人技术和分布式人工智能的发展而迅速兴起的一项高科技对抗活动,是机器人和人工智能领域最具挑战性......
在工业机器人应用中,到位精度作为评定机器人作业性能的重要指标,误差一般要求不高于2 mm。由于加工误差、装配误差等原因导致工业......
本文密切结合国内工业自动化生产线上对轻小物料执行精准抓放操作的应用需求,针对一种主动关节由外转动副驱动、从动关节包含平行......
随着综合国力的不断提升,我国航天事业取得巨大成就。研制出的大型精密光学仪器的型号不断增多,对航天产品的装配精度也提出了更严......
工业机器人逐渐成为提高生产力不可或缺的工具,是制造业皇冠顶端的明珠。机器人应用领域日益拓展及产品智能制造发展对机器人精度......
目前装配式建筑具有广阔的发展前景,但在装配式建筑施工领域中存在构件就位安装自动化程度低、精度低、效率低、劳动强度高、安全......
中国已成为世界工业机器人需求第一大国,随着国家加大工业机器人产业的扶持力度,对工业机器人末端的定位精度也提出了更高的要求。......
变截面辊弯成形过程是一种多机构协调操作的制造新模式。本文围绕变截面辊弯成形制造装备中多机构运动学协调操作规划理论,对变截......
并联机构末端位姿精度是机器人性能的重要指标,直接影响工业大量应用,因此研究如何有效提高并联机构的精度具有重要意义。本文以课......
在海上,船只的晃动对海上作业设备和工作人员的日常工作会产生很大的影响,因此,舰船稳定平台一直受到大家的重视,而并联稳定平台因......
随着信息时代的到来,现代光学系统正朝着大口径、高精度、高分辨率的方向快速发展,其中光学镜面以优越的光学性能在国家安全和科学......
工业机器人(包括串联机器人和并联机器人)的广泛应用提高了工业自动化程度。但机器人出厂时绝对定位精度较低,所以不能像数控机床......
机器人的定位精度分为重复定位精度和绝对定位精度,而机器人的绝对定位精度普遍较低。本文的研究对象二代“科大宝宝”是一款自主......
机械臂的运动学参数标定对提高机械臂的定位精度有着重要意义。由于现有的机械臂运动学参数标定方法所需要的末端执行器如激光跟踪......
舰船在海上行驶,由于受到海风、海浪等海洋环境的影响,会产生六维摇荡运动,给舰载武器的发射精度、舰载设备的安全工作、舰载人员......
混合输入机构作为可控机构的一种,与传统机构相比,混合输入机构通过引入一个或多个新的可控运动自由度来实现机器工作柔性,使其理......
随着人工智能的飞速发展和生产力水平的不断进步,工业机器人作为智能设备的代表被广泛应用到了生产生活的诸多领域,如餐饮服务、制......
该文以机器人机构学、统计学、优化设计和系统辨识理论为工具,系统地研究了改善一种含平行四边形支链的三平动自由度并联机床几何......
微电子技术和微机械加工技术的迅猛发展使机械和电子技术在亚毫米乃至亚微米范围内再一次结合，从而出现了微机电系统(MicroElctrome......
临床中，传统的脊柱手术多采用开放式，对患者带来极大的痛苦且恢复时间较长。为了减轻患者痛苦，基于放射影像的脊柱微创手术应运而生。......
随着现代工业的发展,对并联机器人工作性能的要求也不断提高,尤其是在高精度、超高精度机器人方面显得更为突出。作为衡量并联机器......
并联机构以刚度大、承载能力强等特点,在工业生产中扮演着不可忽视的角色。然而,精度不足的问题往往会制约着并联机构的发展,许多......
本文密切结合开发新型制造装备的需要，系统研究了可重构5坐标混联机械手模块TriVariant的误差建模、精度综合、运动学标定等问题，旨......
工业机器人是现代装备制造业的重要组成部分,而六自由度工业机器人又是其中应用最广泛的工业机器人之一。六自由度工业机器入主要......
本文密切结合天津市自然科学基金项目,以具有我国自主知识产权的高速并联机械手为对象,研究了二自由度并联机械手控制及精度补偿关......
本文密切结合汽车工业对先进零部件制造装备的重大需求，在国家863计划重点项目课题的资助下，系统研究了新型五坐标可重构混联机器人T......
人工颈椎间盘置换术在治疗颈椎病方面具有明显优势,但普及范围并不广泛,这主要是由于人工颈椎间盘置换手术复杂、操作困难,特别是......
