下肢助力外骨骼机器人运动控制研究

来源 :信息技术与信息化 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tcfan

【摘要】

：

为解决老年人“行动不便”的问题,基于人体下肢生物力学原理,设计了一款骑乘式下肢助力外骨骼机器人.首先将外骨骼机器人简化为矢状面内的4连杆机构,利用D-H参数法建立相应的运动学模型,对其进行运动学分析;其次在Solidworks软件中完成了外骨骼机器人的机械结构设计,并利用虚拟样机技术在ADAMS软件中对外骨骼机器人进行了运动学仿真.仿真结果表明,骑乘式下肢助力外骨骼机器人能够满足人体运动,符合人体行走特征,为日后的动力学分析及控制算法研究提供了理论基础.

【作者】

：

耿子贺王涛麻士峰宋涛涛

【机构】

：

山东建筑大学山东济南 250101

【出处】

：

信息技术与信息化

【发表日期】

：

2021年12期

【关键词】

：

骑乘式下肢助力外骨骼机器人运动学建模运动学分析运动学仿真

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