绳索驱动并联系统是一种采用绳索驱动的特殊并联系统,具有惯性小、响应快的特点。根据系统的绳索数与自由度数,可将绳索驱动并联系统分为欠约束、完全约束和冗余约束三类。由于完全约束和冗余约束绳索驱动并联系统的绳索数大于自由度数,因此都属于冗余驱动系统。绳索拉力求解是绳索驱动并联系统运动控制的关键问题,冗余驱动并联系统的绳索拉力存在多解性,且随着冗余驱动数的增加,绳索拉力求解难度增大。本文对冗余驱动数2和3的多冗余绳索驱动并联系统绳力分布算法进行了研究。对于冗余驱动数为3的绳索驱动并联系统,提出了基于平行面组相交的绳索拉力分布算法,算法包括绳索拉力可行解空间求解以及绳索拉力优化两部分。以6自由度9绳索驱动并联系统为例对绳索拉力分布问题进行分析,提出了一种高效求解平行面组交集的算法,并详细论述了算法的设计原理及实现过程;绳索拉力优化采用最小二范数法选取解空间的最优值作为绳索拉力分布解。根据算法的实际运行结果,对绳索拉力的连续性进行了验证以及对算法的实时性进行了分析。对于冗余驱动数为2的绳索驱动并联系统,提出了基于平行线组相交的绳索拉力分布算法,算法包括绳索拉力可行解空间求解以及绳索拉力优化两部分。以6自由度8绳索驱动并联系统为例对绳索拉力分布问题进行分析,提出了一种高效求解平行线组交集的算法,并详细论述了算法的设计原理及实现过程;绳索拉力优化采用多边形质心和加权重心法选取解空间的最优值作为绳索拉力分布解。根据绳索拉力分布算法的实际运行结果,对绳索拉力的连续性进行了验证以及对算法的实时性进行了分析。采用MATLAB和ADAMS联合仿真的形式对两种绳索拉力分布算法进行了验证。搭建了6自由度9绳索驱动、6自由度8绳索驱动并联系统的虚拟样机,分别设计了联合仿真控制程序,通过设计不同方案分别验证了两种算法的准确性。