自由漂浮空间机器人相关论文
自由漂浮空间机器人(free?floating space robot,FFSR)是进行在轨服务的重要工具,其基座姿态和关节角间存在复杂的一阶微分约束关......
随着空间技术的发展，利用航天器进行空间探索与开发的活动越来越多，如何保证航天器正常在轨运行已成为迫切需要解决的问题。早期受技......
空间技术的发展使得空间机器人的应用更加广泛,特别是自由漂浮空间机器人(Free-Floating Space Robot)。FFSR由空间载体和搭载在其......
空间机器人将是未来空间技术的一个重要发展方向,以空间机器人开展的在轨服务任务相比宇航员出舱操作能够显著地降低成本和风险,完......
空间技术的发展使得空间机器人的应用更加广泛,特别是作业时空间载体位姿无控的自由漂浮空间机器人(Free-Floating Space Robot)。......
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹规划问题,提出了一种基于动力学RRT*算法的FFSR轨迹规划方法.首先,建立了FFSR的运动学与动力学......
该文为双臂自由漂浮空间机器人系统建立了运动学模型，证明了系统具有非完整约束，提出了一种利用内部运动的机器人本体姿态控制算法。......
随着空间科学及机器人技术的发展,自由漂浮空间机器人对空间在轨服务领域的重要性也不断增加,并逐渐替代航天员执行危险的舱外任务......
针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由......
针对具有冗余机械臂的自由漂浮空间机器人(Free Floating Space Robot,FFSR)点到点避免奇异性规划和控制问题,提出了一种冗余FFSR......
研究自由漂浮空间机器人回避奇异的路径规划问题,可使空间机器人运行中有效地解决反解问题。由于传统算法改变了矩阵特征值而带来......
基于虚拟机械臂（VM）建模方法，构造了自由漂浮空间机器人的等效模型，建立了自由漂浮空间机器人的运动学方程．在此模型基础上，对加速隐式近......
空间机器人相比固定基座机器人,增加了6个自由度,且空间机器人的机械臂与基座之间存在动力学耦合问题。因此,其动力学建模较为复杂......
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题，引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程，推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间......
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，具有外部扰动的漂浮基空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的反演滑模控制问题．结合系统......
针对自由漂浮空间机器人工作时需保证载体姿态稳定的问题，提出了一种笛卡儿空间内载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人非完整路径规划......
为解决Gauss伪谱法（GPM）计算速度和求解精度之间的矛盾,在多段Radau伪谱法的基础上,提出了求解自由漂浮空间机器人（FFSM）最优路径规划......
随着人类对宇宙空间探索的不断深入，空间机器人技术得到了越来越广泛的应用。卫星的抓取、释放、维修，以及空间站的装载，都将用到空间......
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针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及外部干扰,并考虑到通常其关节电机运行于低速工况下,测速机难以满足要求,提出了一种......
在自由漂浮空间机器人系统中,由于机械臂与基座之间存在动力学耦合,机械臂运动会对基座产生不期望的反作用干扰,因此必须最小化基......
针对自由漂浮空间机器人运动规划过程中存在的动力学奇异问题,提出一种动力学奇异转化加改进阻尼倒数的奇异回避算法。首先,通过运......
针对机械臂运动产生的航天器载体姿态扰动,提出一种基于粒子群优化算法的自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划方案。对系......
针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题,提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径......
针对自由漂浮空间机器人抓捕目标后的动力学参数辨识问题，提出一种参数辨识的持续激励轨迹设计方法。首先，基于动量守恒原理建立了自......
针对非完整约束导致的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵动力学奇异性问题,提出一种间接求解机器人逆运动学的方案.该方案通过运动......
空间机器人将在人类未来空间活动中发挥重要作用,对空间机器人的研究已经成为世界各国航天技术的研究热点。自由漂浮空间机器人是......
研究了基于神经网络的自由漂浮空间机器人在任务空间内的轨迹跟踪问题。首先利用RBF神经网络来逼近自由漂浮空间机器人高度非线性......
随着空间探索的深入,空间机器人将会发挥越来越重要的作用,空间机器人技术的研究已经成为各国航天技术的研究热点,在轨服务是空间......
人类日益频繁而复杂的空间探索活动,使得空间飞行器在轨服务技术成为近年来研究热点。空间机器人系统在空间飞行器在轨维护领域具......
在未来空间站的组装、目标捕获等危险而复杂空间任务中,空间机器人将会发挥重要作用,空间机器人技术的研究已经成为各国航天技术的......
自由漂浮空间机器人有着广泛的军事和民用应用背景,由于具有姿态干扰性、非完整性和运动冗余性等运动特性,其运动规划和控制问题都......
近年来，随着科学技术的不断发展进步，人类对太空的探索也不断的深入。基于降低工程成本、提高作业效率和保障宇航员安全的目的，人们研......
空间机器人在地面研发，在空间服役，其运动行为因重力及重力影响的物理过程的改变而发生变化，如何解决地面与空间两种重力环境下，不同力......
设计了一种柔性减速刷消旋机构,将其安装于七自由度机械臂的末端,通过与翻滚目标帆板之间的接触碰撞进行消旋。利用绝对节点坐标法......
利用自由漂浮空间机器人系统的非完整冗余特性,提出一种可使基座姿态和机械臂末端位姿同时到达期望状态的路径规划方法。该方法首......
针对传统控制方法难以解决自由漂浮空间机器人(free-floating space robot, FFSR)轨迹跟踪过程中的各类约束的问题,采用模型预测控......
