动力学奇异相关论文
为了解决自由飘浮空间机器人笛卡尔运动规划过程中由动力学奇异而导致的关节速度无限大或无法计算的问题,提出了一种基于奇异值分......
论文对全驱动和欠驱动冗余度空间机器人系统的运动学、动力学优化控制方法进行了理论分析、计算机仿真、三维动画仿真及实验研究.......
基于虚拟机械臂（VM）建模方法，构造了自由漂浮空间机器人的等效模型，建立了自由漂浮空间机器人的运动学方程．在此模型基础上，对加速隐式近......
对于自由漂浮空间机器人,位置级逆运动学方程不适合于笛卡尔连续路径的规划,而且机械臂的运动会对基座产生扰动.为此提出了基于速......
针对空间机器人动力学奇异的回避问题,提出一种基于组合函数的笛卡尔轨迹规划方法。将梯形规划与正弦函数相结合,对机械臂末端的位......
随着空间探索的深入,空间机器人将发挥越来越重要的作用,在轨服务技术成为近年来的研究热点。而目标捕获是在轨服务的一项关键技术......
针对非完整约束导致的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵动力学奇异性问题,提出一种间接求解机器人逆运动学的方案.该方案通过运动......
双足机器人具有广阔的应用前景,自从诞生之日起受到各方面高度关注,其独特的双足运动方式是研究人员重点关注的问题之一。其中步行......
在未来空间站的组装、目标捕获等危险而复杂空间任务中,空间机器人将会发挥重要作用,空间机器人技术的研究已经成为各国航天技术的......
由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的......
