【摘 要】
：
利用自由漂浮空间机器人系统的非完整冗余特性,提出一种可使基座姿态和机械臂末端位姿同时到达期望状态的路径规划方法。该方法首先通过正弦多项式函数对机械臂关节角轨迹进
【机 构】
：
哈尔滨工业大学控制科学与工程系,深圳航天东方红海特卫星有限公司,哈尔滨工业大学深圳研究生院
论文部分内容阅读
利用自由漂浮空间机器人系统的非完整冗余特性,提出一种可使基座姿态和机械臂末端位姿同时到达期望状态的路径规划方法。该方法首先通过正弦多项式函数对机械臂关节角轨迹进行参数化,并根据基座姿态和机械臂末端位姿控制精度指标设计目标函数,由此,将自由漂浮空间机器人系统的非完整笛卡尔路径规划问题转换为非线性系统的优化问题。采用量子粒子群优化算法对非线性优化问题进行求解,将求解出的参数代入机械臂关节轨迹函数,即实现了非完整路径规划的目标。建立由飞行基座和6-DOF机械臂组成的空间机器人系统动力学模型,对所提出的方法进行仿
其他文献
加强对废水与废气的处理,提升城市水资源的利用效率与降低废气对大气的污染是当前城市管理的首要工作任务,从而保证城市稳定发展,实现可持续发展战略。在废水与废气中,存在大
字体设计课程是各大高等院校视觉传达设计专业主干课程之一。当今世界资讯发达信息呈爆炸式出现,在信息传播过程中文字既充当信息传播的载体也充当信息展示的美丽画布,字体的
在企业发展过程中,工商管理是较为重要的影响方面。但由于当前我国很多企业在思想及管理手段等方面较为陈旧,在工商管理培训的效果方面效果不是很好,缺少实践性。因此,对于企
留白是语文教学的一种策略．也是一门独特的教学艺术。教师在语文教学中可多方位的巧妙运用留白的艺术，借以点燃学生思维的火花，取得事半功倍的教学成效。教师应做到因“白”利导
随着经济的快速发展以及人们生活水平的不断提高，城市环境已经成为人们评价一个城市发展程度的重要指际。城市废水处理一这一影响城市下游环境的重要工程，其实施效果对于我国环
目的 针对健康教育护理干预对青光眼手术患者的临床疗效分析。方法 选取我院进行青光眼手术的患者100例作为研究对象，时间2016年5月-2017年5月，采用随机分组法分为对照组与观察
目的回顾性研究CAl25、CAl9-9和CA72—4在月经期及I期子宫内膜异位症（EM）育龄女性体检者中的表达。方法电化学发光法检测月经期（A组）、月经后（B组）及I期EM（C组）各30名育龄女性体检者
提出了用火焰原子吸收光谱法测定金锭中Cu,Ag,Fe,Pb,Bi,Sb的方法.用乙酸乙脂萃取分离金,水相浓缩后测定6种待测元素,方法的检出限:Cu,Ag,Fe为0.021 mg/L,Pb,Bi,Sb为0.24 mg/L
目的:研究力量训练负荷与组间间歇时间对男性大学生心率、血压及血浆儿茶酚胺水平的影响。方法:健康男性大学生16人,分别在不同时间参加4种不同负荷与间歇时间的膝关节屈伸等
目的探讨延续护理对青光眼患者生存质量、遵医行为的影响。方法选取2015~2016年在本院治疗的青光眼患者76例作为研究对象,根据患者入院治疗先后顺序将其分为对照组(常规护理)