轨迹综合相关论文
外骨骼机器人是智能机器人的典型代表之一,它可以实现人类智能与机器力量的结合,增强肌体的综合能力,缓解由于负重和长时间工作带......
机构综合是研究如何设计机构来实现给定轨迹或运动的学科,是机构学领域研究的重点。在工程应用中有很多场景需要能够实现复杂空间......
平面并联五杆机构具有刚度大,运动惯量低,结构稳定,精度高等优点,同时还具有运动学、动力学求解简单的特性。平面四杆机构是单自由......
四杆机构是一类十分重要的机械机构,许多工作过程需要连杆上的描点沿着不同的路径运动,这些路径可以是直线的或者具有非常复杂的形......
针对现有数值图谱法无法实现开区间设计要求的空间RRSS机构轨迹综合,基于小波分解理论提出了空间RRSS机构轨迹综合的方法.通过将空......
提出一种搜索全局最优的混沌模式优化方法,该方法由混沌探索移动和一维模式搜索两个动作构成,利用混沌变量的遍历性特点为一维模式......
以带有可调节杆的四杆机构为研究对象,提出了一种基于傅氏级数的多直线导向机构轨迹综合的代数求解新方法。首先,依据左侧杆组设计......
优化设计中的约束条件有许多是模糊的,用精确数学不能准确地描述这种情况。本文用模糊数学中的隶属函数来描述这种模糊边界,参照罚......
提出了一种在轨迹-速度双目标设计要求下优化综合连杆连续轨迹生成机构的方法.利用机构执行末端速度运动规律寻求平面连杆轨迹生成......
本文将微分几何学、优化方法融于机构学中，建立了空间连杆机构轨迹综合的统一求解数学模型，形成以最大误差最小为目标的鞍点规划综合......
在自动化生产中，往往要求机器实现几个可供选择的任务，以便机器具有较广的适用性。在这种情况下，可调机构就比机器人有更多的优点，比如......
齿轮-五杆机构可以实现复杂的运动规律,因此,对其进行尺寸综合的研究具有很大的实际意义。由于传统几何法和解析法的局限性,使得齿......
随着计算机技术和控制技术的发展，当代机构学从原来简单的单自由度领域过渡到了复杂的多自由度领域。受控五杆机构作为最简单的多自......
混合驱动机构是由常速电机和伺服电机共同驱动，实现终端执行器的柔性输出。混合驱动机构既具有以常速电机驱动的传统机构的特点：承载......
研究了齿轮五杆机构的再现轨迹综合问题。用复数法得出了齿轮五杆机构任意齿数比的轨迹综合方程组， 给出了齿数比为±１的数值实例。......
提出了一种基于BP网络的多轨迹平面四杆可调机构综合的方法。轨迹综合机构是指能使连杆上某点沿着某一给定轨迹运动的平面连杆机构......
对于解决平面四杆机构轨迹综合等复杂非线性约束优化问题,传统优化算法存在局部收敛等缺点.对混沌的特性及其优化应用进行了分析,......
提出了实现多任务轨迹的可调球面四杆机构综合方法。导出了可调球面四杆机构的多任务轨迹综合方程组，建立了可调球面四杆机构综合的......
平面四杆机构连杆上某点精确通过预定九个点位的轨迹综合问题是长期以来难以精确求解的课题，至今，多以近似求解法求解，本文将以求解多......
介绍了直角坐标系下齿轮-五杆机构基本尺寸确定的解析法,该方法通过上机运算可得到精确数值。以此法来验证计算机几何法对齿轮-五......
采用计算机机构动画仿真的方法，对齿轮－五杆机构的轨迹特性进行了研究。分析了该机构双曲柄存在的条件，两连杆铰接点Ｃ的轨迹曲线可达到......
在对关节型二自由度开链空间机构的末端轨迹分析过程中发现R－R开链空间机构是多输入单输出，其轨迹是一个复杂的空间闭合立体图形，很难......
轨迹优化综合时，通常已知1个固定目标轨迹，在目标轨迹上按照运动顺序依次选取一系列关键目标点。由于机构所生成的轨迹需要依次通过......
提出了对连杆曲线的一个实用分类方法,并给出了不同类型连杆曲线分布区域的边界方程;完成了一空间机构连杆曲线全局结构分析;初步......
提出一种基于Access和VB的平面四杆机构轨迹综合的新方法,此方法是利用轨迹图谱、图形逼近理论及计算机可视化技术的屏幕拟合法,文......
分析了“λ”型曲柄摇杆机构的基本尺寸型的尺寸约束条件，建立了共包含9120组基本尺寸型连杆转角算子谐波特征参数的数值图谱库，实现......
从空间连杆机构连杆曲线的Fourier级数表达式入手，解决了空间连杆机构连杆曲线的数学描述问题。通过分析找到了连杆曲线谐波特征参......
为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构连续轨迹综合的精度,提出了一种基......
本文采用一种全新的非线性方程组求解方法－－“延拓法”对平面罩 村机构轨迹精确点综合问题进行了深入的研究，首先简要阐述了延拓法，以......
曲柄摇块机构连杆上任意点的轨迹为高次封闭曲线，适用于对轨迹有严格要求的场合。本文对曲柄摇块机构进行了分析，将经过有限点的轨迹......
机构轨迹综合的两个基本方法是几何法和解析法,适用于位置较少的机构轨迹综合。几何法简单直观,但求解精度低,重复性差。解析法求......
四杆机构的轨迹综合是一个较复杂的机构设计问题,这里采用可视化屏幕拟合技术很好地解决了此问题,并使拟合误差达μm级.......
主要探讨了用符号算法解决平面四杆机构四点轨迹综合问题。对于综合问题中出现的非线性方程组，利用吴方法求得特征列，从而求出其封闭......
平面连杆机构轨迹综合的频谱分析方法减少了迭代求解过程中变量的数目，并且变量初值的选定规则简单，极大地学少了轨迹综合计算的复杂......
从谐理论的角度出发，采用平面曲线的快速傅立叶变换，可得到由谐波成分表示的任意五杆机构连杆轨迹的数学描述；应用归一化处理，可将形状......
研究了利用数值图谱法进行带有预定时标的曲柄滑块机构连杆轨迹的尺度综合;对于其同源机构在尺度综合中的应用进行了探讨.通过开发......
给出了类四杆五杆机构的几何约束条件,讨论了类四杆五杆机构连杆轨迹与连杆转角算子之间的关系,建立了包含137052组机构基本尺寸型......
借助傅里叶级数理论，对RCCC机构连杆曲线进行了快速傅里叶变换，得到了由谐波成分表示的任意RCCC机构连杆轨迹的数学描述。通过对其连......
指出由于构件结构参数等可控与不可控因素的随机变化对机构运动质量的影响,使机构运动误差具有不确定性;提出了机构稳健设计的基本......
研究了齿轮五杆机构的再现轨迹综合问题。用复数法得出了齿轮五杆机构任意齿数比的轨迹综合议程组，给出了齿数比为±1的数值实......
提出一种在于频谱分析和应用最优化方法进行平面连杆机构轨迹综合的新方法。此方法减少了迭代求解过程中变量的数目，并且变量妆值的......
用数字编码描述连杆曲线的主要几何特征的这种方法科学有效,每一位代码都有明确的含义,不但简单易会,而且编码和连杆曲线图可以相......
提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础......
屏幕拟合法是基于轨迹图谱、图形逼近理论及计算机可视化技术的一种平面连杆机构离散点轨迹综合的新方法.用三次B样条曲线将离散点......
提出基于机构执行末端速度运动规律在理想运动轨迹上选取给定轨迹点的方法，使所选取的轨迹点具有了速度的物理意义，基于该方法建立连......
混合驱动机构在实际工作过程中，常速电机会有速度波动，给终端执行器的轨迹生成造成结构误差。为了能够精确地实现轨迹生成，提出了一种......
