力觉临场感相关论文
遥微操作机器人是用来实现或提高人在那些不符合人体尺度的小尺度或微观世界中完成精细作业任务的一类主从式遥操作机器人。它拓展......
核电站水下机器人遥操作系统的成功实现，极大地改善了极限环境下机器人的作业能力，系统能够使机器人替代操作者进入反应堆堆芯和水池......
遥操作系统可以拓展人类的感知和操作能力,代替人类在危险、恶劣以及极限环境下的完成工作任务,目前已经应用到现实生活中的各个领......
随着科技进步和社会发展需求,遥操作机器人技术逐渐成为机器人研究的热点,并广泛应用于多个领域。在医疗领域,主从遥操作机器人系......
在力觉临场感遥操作系统中,该地操作者和远地遥控机器人之间的信号传输存在较大的通讯时延;时延系统的稳定性一直是系统设计者所关......
该文介绍了针对力觉临场感的研究而建立的一套单自由度临场感实验系统.这一系统实现了力觉临场感的基本功能,即位置跟踪和力跟踪.......
本论文针对目前虚拟仪器测试系统体系普遍存在的通讯方式、驱动程序和软件结构方面的问题,提出了新型的虚拟仪器测试系统软、硬件......
该文结合国家863计划"远程操作机器人的智能控制技术及其手控器研究"课题对基于Internet力觉临场感遥操作系统进行研究.基于Intern......
本文结合国家973项目“力觉触觉虚拟现实研究”，对远程操作机器人系统进行了研究，主要完成基于电流变液体的力反馈装置的研制并对其......
临场感技术是人机交互的核心,它通过传感器获得远处从机械手与环境的各种交互信息,包括视觉、力觉、触觉、接近觉、冷热觉、位置运......
本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统．该系统以改造后的ＰＵＭＡ手作为从手，和主手一起构成异构主从手，实现了力觉触觉临场感以......
在力觉临场感遥控机器人系统中，由于通信环节中存在时延，双向力反射系统易产生振荡；环境的不确定性会影响系统的性能。介绍了通过在线......
目前虚拟现实（ＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙ简称ＶＲ）技术应用到力觉临场感遥控作业系统，可以有效地解决系统的时延问题。本文首先研究了遥控作业虚拟现实系统的构成和......
综述了力觉临场感遥控作业机器人控制系统的历史和现状 ,指出当前存在的问题及发展方向
The history and present situation of r......
在力觉临场感主从遥控系统的应用中，操作员与工作站之间通常相隔很远，操作员所发出的控制信号及工作站的力反馈信号必然会受到未知环......
为解决力觉临场感遥控机器人系统的时延问题,本论文提出了将预测器引入该系统的新思路.该预测器是基于AR模型对从手与环境间的作用......
力觉临场感机器人系统是一个存在通信时延的非线性耦合MIMO系统，因此，直接对其进行远程遥控非常困难。为了解决这个难题，首先运用了逆......
本文阐述了虚拟现实技术在力觉临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和主要内容.综述了虚拟现实力觉临场感遥控作业实系统......
提出了虚拟现实力觉临场感遥控作业系统中操作者(人)在感受、传递以及执行信息的过程中实现了两种模式的动力学信息传递;力模式信......
介绍了单自由度主从式力觉临场感比率遥操作实验系统的设计和低成本实现方法.由操作者操纵的主手装有直流力矩电机,与环境作用的小......
以 Cyber Glove 数据手套为对象,通过一组特殊的机械结构、微电机及控制电路,使其具有力觉再现功能.在遥操作中,利用这种数据手套,......
通信时延问题是力觉临场感遥控机器人研究中急需解决的问题,它直接影响到遥控机器人应用的稳定性和操作性能.文中就该问题并针对操......
论述了多自由度力觉临场感遥控机器人控制系统的抗干扰问题,分析了其干扰源及干扰的传播途径,并从抑制干扰源、破坏干扰的传播途径......
为了提高煤灰测验工作中的煤灰采样效率问题,介绍了单自由度主从式力觉临场感和视觉临场感遥操作电厂智能采灰器的设计和低成本实......
开发出一种用于夹钳式主从机器手的气动力觉系统。该系统可使操作者在主从操作中具有夹持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象。详......
具有力觉临场感的遥操作操纵器是主、从遥操作系统重要的人机接口,它可以向远端从机械手传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时......
介绍了虚拟现实力觉临场感系统构成,指出了虚拟现实技术是解决力觉临场感遥控作业系统时延的最有效的方法之一;实现虚拟现实力觉临......
力觉临场感遥操作机器人系统是一个典型的人-机-环交互系统。环境是遥操作机器人系统最终的环节，也是操作者感知和作用的对象，环境的......
力觉临场感遥操作机器人系统是一种典型的人-机-环交互系统，临场感是遥操作的核心。如何评价力觉临场感遥操作机器人系统的操作性能......
人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点.临场感(Telepresence)技术是人机交互的核心.......
力觉临场感遥操作机器人系统是一个典型的人在回路（Human-in-Loop）的人机交互系统,操作者作为整个系统的一个重要单元是完成机器人控......
在力觉临场感系统中机器人操作环境经常是非线性的和未知的。为使本地操作者了解环境特性，需对操作环境进行建模。为此，进一步研究力......
该文借鉴电机驱动主从随动控制系统的研究方法,并结合液压系统的特殊性,对电液伺服遥操作主从机械人的力觉临场感进行了分析.综合......
针对力觉临场感系统传输通道中存在时变通讯时延,造成系统不稳定和操作性能降低的问题,利用前向神经网络建立主机械手、从机械手和......
本文基于对主从机器人控制系统的动力学分析，研究了借助力觉临场感技术实现主从医疗机器人遥操作的控制理论和设计方法。在力和运动......
建立了主／从异构式机器人力反馈遥操作控制系统。主操作系统采用2个2-DOF操作手，分别采用伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转自由......
在分析已有控制方法的基础上,提出了一种新型的控制方法,其主要特点是从手由主从手之间的力偏差信号控制,主手由二者的力偏差和位......
在遥控焊接中,存在焊接电源和焊接电弧产生的高频干扰,对力觉临场感遥控焊接信号传输造成强干扰.针对遥控焊接中高频干扰源及其传......
通过对遥控焊接过程力觉误差目标轨迹分析,在力觉临场感PID控制模型基础上,提出了遥控焊接力觉临场感仿人智能控制策略,实现了遥控......
分析了两种主要的显微手术特性．然后，针对显微手术操作对机器人的需求，对用于显微手术操作的机器人系统的结构组成、工作方式和控制系......
本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统,该系统以改造后的PUMA手作为从手, 和主手一起构成异构主从手,实现了力觉触觉......
为了实现良好的力觉临场感系统，在保证系统稳定性的基础上，提高操作透明性是其中的关键。通过对力一位置型力觉临场系统控制结构的透......
设计了液压伺服主、从机器手（简称主、从手），并对力觉双向伺服控制进行研究。零开VI对称伺服阀的结构决定了需要主手的控制力信息通过......
遥操作技术是空间、深海以及遥远距离等特殊环境下机器人完成作业任务的关键技术.构建了基于PHANTOM手控器及MOTOMAN机器人的遥操......
一种新的基于临场感的力觉显示结构＊宋爱国黄惟一（东南大学仪器科学与工程系南京２１００１８）０引言临场感（ｔｅｌｅｐｒｅｓｅｎｃｅ）是指一方面通过多传感器系统将远地环境的......
针对主从机器人系统双边控制策略的透明性问题，利用电液比例阀控制液压缸建立了单自由度主、从机器人临场感实验系统。在力和运动的......
设计了液压伺服主、从机器手,并对力觉双向伺服控制算法进行了研究与实验。由于零开口对称伺服阀的结构特点使得主机器手控制力不......
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