本文结合国家973项目“力觉触觉虚拟现实研究”，对远程操作机器人系统进行了研究，主要完成基于电流变液体的力反馈装置的研制并对其进行了理论分析和实验研究。首先对远程操作机器人系统实验演示平台进行了介绍，从数学角度对从机械手进行了运动学分析。其次介绍了由美国VTI公司生产的带18个传感器的CyberGlove数据手套和AscensionTechnology公司生产的六自由度三维跟踪仪，以此为基础阐述了一种基于微电机和机械结构力反馈装置，并与基于电流变液体力反馈装置进行了比较。接着详细叙述了基于电流变液体力觉反馈装置的设计方法，这种装置能够使操作者感受到反馈力作用，其中包括：新型智能材料电流变液体(ERFs)的电流变效应及其形成机理；基于电流变液体力觉反馈装置的实现原理、结构模型并对结构模型能够产生的反馈力进行了数学推导；装置各参数对反馈力的影响；装置结构设计；控制原理等。最后对两组结构参数的力反馈装置分别采用两种不同型号的电流变液体进行了力学实验，把力反馈装置集成到了远程遥操作机器人系统中进行了力跟踪实验。实验证明，这种基于电流变液体的力觉反馈装置稳定性、可靠性和实时性等方面基本达到预期的效果，而且因其结构简单、控制容易、成本低等优点，将会有一定的应用前景。