该文结合国家863计划"远程操作机器人的智能控制技术及其手控器研究"课题对基于Internet力觉临场感遥操作系统进行研究.基于Internet临场感遥操作系统由操作者、主机器人、基于Internet的通讯环节、从机器人和环境构成.基于Internet力觉临场感遥操作系统有别于原有的力觉临场感遥操作系统的主要的特征是主、从机器人间采用了基于Internet网络通讯方式.网络时延可分为以下几个部分:传播延迟、交换延迟、访问延迟、排队延迟.该文编制了网络RTT时延专用测试软件对网络时延特点研究.Internet网络时延最主要的特点是随机变时延.变时延给力觉临场感机器人遥操作系统控制带来不利影响.该文以Niemeyer和Slotine的工作为依据及参考,提出了一种针对网络变时延的力觉临场感遥控机器人系统无源控制算法.由于采用了直接传递波积分及波能量,可实现精确的位置跟踪及无源性.该文通过Matlab建立力觉临场感遥控机器人系统变时延控制算法仿真实验平台并对初步提出的算法进行仿真实验及改进.仿真结果显示:此算法可以在保证系统无源性的前提下,获得较好的操作性.该文参与研制完成863课题"主从手力/触觉临场感实验装置的研制".设计了多感知能力机器人夹持器的控制器.夹持器可提供夹持力信息、夹持器手指触觉信息、夹持器手指位置信息,能可靠抓取2千克的物体.编制了上位机主程序和通信程序.对研制成的系统进行了实验研究,结果表明该装置基本满足设计要求,可实现多维力反馈及触觉反馈.