运动学正解相关论文
针对并联机构运动学模型求解困难问题，以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真并通过样机平台的......
期刊
机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg（D-H）参数法,但是该代数方法的计算复杂度高。共形几何代数作为一种新的运算工具......
针对并联结构形式的六自由度运动平台，建立了其数学描述方法。通过引入点的复合运动分析理论，建立了平台的完整运动学关系。采用牛顿......
疲劳耐久性试验是车辆行业中评价整车以及零部件可靠性的至关重要的一个环节。电液伺服道路模拟器作为疲劳耐久性试验重要的设备,......
姿态模拟转台在研究被测对象的系统特性、验证控制算法、测试和标定关键零部件性能等方面具有其他测试手段无法比拟的优势,对于降......
与人工分拣水果相比,机器人分拣水果具有分拣效率高,劳动强度低、经济效益好等优点。并联机构采用闭链结构,具有结构稳定、刚度大......
针对机场嵌入式灯具拆装任务效率低下、人工作业繁琐等问题,设计一种机场嵌入式灯具自动拆装装置.对其机械臂结构进行运动学理论分......
臂的运动学算法是移动机器人手臂作业的一个关键问题。也是实现双臂协调作业的首要条件。基于此，针对一种特殊的仿人双臂机器人......
六自由度运动平台的运动学正解在其结构设计和实时控制中均起着重要的作用。传统数值解法计算复杂且受初值影响较大，不能满足实......
可重构并联机构因其具有良好的适应性以及结构和功能的可变特性成为并联机构领域的研究热点之一。球面并联机构作为并联机构的一种......
随着国际上一系列高分辨率航天器的不断发展，高频微振动环境严重影响有效载荷指向精度、分辨率和稳定性等重要性能指标，因此迫切需要......
坐标测量机是一种集机械、光学、电子、数控技术和计算机技术为一体的大型精密智能化测量仪器,它已成为现代工业检测、质量控制和......
现代飞机装配过程中逐步使用数字化的柔性自动装配系统,其主要由机械定位系统、控制系统、测量系统和计算机软件等组成。调姿精度......
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓......
以5自由度混联式自由曲面研抛机床为基础,对该机床的工作空间及其影响因素进行了分析与讨论,给出了相关的公式和结论,为该机床运动......
为了避免六自由度并联机构存在的制造成本高、工作空间与外形尺寸比不合理等缺点,提出了一种新型四自由度并联工作台。工作台的工......
并联机床运动学正解问题由于涉及到求解非线性方程组问题而不易解决。首先对五轴并联机床进行运动学建模，获得了其运动学方程；然后使......
本文运用DH参数法在VisualBasic软件中搭建运动学正解、逆解求解界面，在界面中动态演示出相应的机械臂运动过程。加快运动学求解的......
为提高六自由度Stewart并联机构正解的计算效率,将变搜索原点的牛顿迭代方法用于运动学位置正解当中。给出了并联机构运动学反解及......
研究一种3-RRRT型并联机器人机构的运动学正向求解方法,根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器......
针对6-PUS虚拟轴机床运动学的问题，论文重点对其运动学的正解求解方法进行了分析与研究，并且对动平台的位置变量和姿态变量实施了解......
针对六自由度并联机器人运动学正解求解速度慢的问题,提出了一种基于循环迭代的运动学正解求解方法。以德国PI公司生产的H850六自......
以一般形式的Stewart型并联机器人为例，由机器人的位置反解问题引出机器人运动学正解问题，在分析BP网络与径向基函数网络的特点基础......
位置正解是并联机构运动分析的基础，但由于Stewart平台结构复杂，其正向运动学求解很困难，为此借助电子罗盘的可靠性和航向输出无时间......
针对3-PPR并联机构的正运动学问题,利用运动学逆解结果,结合Levenberg-Marquardt训练方法,先后采用BP神经网络和改进型BP神经网络......
针对数值法求解Stewart平台位姿方程，计算速度较慢，迭代初始值选取不当可能得不到位姿正解的问题，采用L-M优化算法解算非线性方程以及......
针对目前六自由度微动并联机构的位置正解无解析解或解析解求解难问题,提出了一种由压电陶瓷驱动12-SPS台体拓扑构型的并联机构,并......
针对仿人假手抓取物体欠柔性问题,从提高假手操作灵活性、手指柔性角度,设计欠驱动多自由度柔性食指机构,并进行手指运动学分析和......
提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit-Harte......
将并联机器人运动学位置正解转化为求解一组多元非线性方程的优化问题,提出了改进遗传算法进行优化求解,依靠计算灰色关联度对求解......
基于运动螺旋理论分析了3-UPU型并联机构的自由度，建立了该机构运动学逆解的显性式。依据此逆解得到的49组数据，包括驱动参数及对应......
对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动......
提出一种用SolidWorks软件实现并联机床实体运动仿真和解决机构运动学正解计算的方法...
运动学正解分析是对并联机器人其它性能进行分析的基础,也是并联机器人研究中的一个难点.本文采用遗传算法来求解并联机器人的运动......
为了评价6自由度交叉杆型并联机床中铰链间隙对刀具空间位置与姿态（简称位姿）的影响，提出了一种“分解、求交”方法，确定铰链间隙引起......
根据6-SPS并联机构特点，合理地定义了支杆和动平台的方位及位置坐标，研究了6-SPS型并联六坐标测量机运动学正反向求解方法，提出了一种......
研究了NGP（nearly general stewart-gough platform）并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个用其余的3个表达......
为快速准确求解3-RPS并联机构运动学正解,将其化归为非线性方程组求解问题,又基于优化理论将其转化成多目标优化问题,并以加权法将......
研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,提出了一种位姿和速度正向求解的方法,在此......
对6-PUS并联机构的运动学问题进行了分析,着重研究其运动学正解的求解方法。对动平台的位姿变量进行解耦处理,将位置变量表达为姿......
为了使探月工程采样封装模拟试验能得到更加准确的数据,需要对试验装置3-UPS/PU的控制非常精确,因此针对该机构提出了一种精度很高......
提出了一种求解3-RPS并联机构正解的快速数值解法。利用3-RPS型并联机构的结构特征,首先计算出一组位姿坐标作为迭代初值,然后通过......
针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路......
介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构（2CCC-4SPS），对自由度和运动学正解进行了研究；通过Sylvest......
6-UPS交叉杆型并联机床是Stewart并联机构的改进形式,由于动平台分两层结构,不具有一般Stewart平台的对称性,因此很难有效地获得其......
针对串联四足机器人行走惯量大,自重/载重比大的问题,提出一种新型串并混联四足步行机器人,并对该机器人的串并混联腿进行运动学分......
针对6—3型Stewart平台并联机构运动学正解的问题，提出了一种新型的快速数值解法，该数值法能得到一个精确的惟一解。该方法主要是利......
