基于遗传算法的并联机器人运动学正解研究

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wupengzhi

【摘要】

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运动学正解分析是对并联机器人其它性能进行分析的基础,也是并联机器人研究中的一个难点.本文采用遗传算法来求解并联机器人的运动学正解,并且利用灰色关联分析对求解结果进

【作者】

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【机构】

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西安建筑科技大学

【出处】

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机械科学与技术

【发表日期】

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2005年8期

【关键词】

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运动学正解分析是对并联机器人其它性能进行分析的基础,也是并联机器人研究中的一个难点.本文采用遗传算法来求解并联机器人的运动学正解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart平台并联机器人的7组实解.实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略.

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